Eksoskelett referaat
Eeldades, et toitesurve on 6,9 Mpa on BLEEX-i ajamite
suurused valitud ka vastavalt, tagades piisavad liigeste pöördemomendid. BLEEX kasutab
20
korraga töötavad kolb-silindreid kõigile liigestele, milleks on 19.05 mm torud. Peale ajamite
pöörete tagamiseks valitud suuruste ja kinnituse positsioone. Kesmine vedeliku määrata
liikumiseks vajalik voolukiirus kasutati liigese liikumiskiiruse andmeid, et. BLEEXile ehitatud
toitesurve tagab servoventiilidele pideva 6.9Mpa surve, sõltumata soovitud ajami jõust ja
kiirusest. Sellepärast on keskmine igale ajamile kuluv võimsus määratav korrutades keskmise
toitesurve voolamiskiirusega. BLEEXi puhul vajavad puus, põlv ja pahkluu venimis/tõmbamis
liigesed käimiseks keskmiselt 1.3 kW võimsust. Lisaks on vajalik 540 W lisavõimsus teiste
manöövrite jaoks. Tänu nende kõrgele ribalaiusele, kõrgetele voolamis teguritele ja madalale
elektritarbele
annaabi.ee 
