"seadesignaalist" - 1 õppematerjal

Mikroprotsessortehnika

U reg (n ) = K d ⋅ [[U s (n) − U ts (n)] − [U s (n − 1) − U ts (n − 1)]] . (2.7) Kui regulaatori sisendis toimiv seadesignaal ei muutu, siis avaldub regulaatori väljundfunktsioon järgmiselt: 133 U reg (n) = − K d ⋅ [U ts (n ) − U ts (n − 1)] . (2.8) Viimasest võrrandist järeldub, et regulaatori väljundsignaal ei sõltu seadesignaalist ning on määratud ainult tagasisidesignaali muutumise kiirusega. P-, I- ja D-regulaatorite ühendamisel saadakse PID-regulaator, mille väljundfunktsiooni võib esitada kolme liidetava summana n U reg (n ) = K p ⋅[U s (n ) − U ts (n )] + K i ⋅ ∑ [U s ( j ) − U ts ( j )] + j =0 (2.9) − K d ⋅[U ts (n ) − U ts (n − 1)].