"robotassemblystation" - 1 õppematerjal

Robootika aruanne

Joonis 17. CIROS Mechatronics reference model-i avamine Joonis 18. CIROS Mechatronics user model-i avamine CIROS Mechatronics tarkvaras kontrolliti simuleerimist erinevate käskudega, mis näha joonisel 19. 36 Joonis 19. CIROS Mechatronics keskkond 3.2. CIROS Robotics Keskkonda CIROS Robotics [4] kasutati roboti Mitsubishi RV-2AJ käitumise simuleerimiseks. Keskkonna avamisel tuli valida Models, MPS robot stations, MPS- RobotAssemblyStation, Open user model. Tekkis ekraanile roboti visualisatsioon ning selle andurite ning sisendite ja manipulaatori käpa seisunditest. Simuleerimiseks käsud on näha joonisel 20. Jooniselt näha ka lahter, kuhu kirjutatakse programmi kood keeles MELFAIV ning positsioonide sisestamislahter. Joonis 20. CIROS Robotics simuleerimiskäsud 37 Kasulikeks käskudeks osutusid Renumber, mis lisas koodiridadele vajalikud ridade numbrid ette.