Eksoskelett referaat
ühendatud toiteplokk, juht arvuti ja
raskuse kinnitused. Joonis 28 illustreerib
ka puusa lähenemis/eemaldumis liigese
ajameid, ventiile ja kondensaatoreid.
Torsole kinnitatud kaldemõõtur annab
kontroll algoritmile absoluutse tugi
nurga. Kõikide sensorite info
kogumiseks ja juht arvutiga (supervisor Joonis 28. BLEEX torso disain
24
I/O moodul ehk SIOM) suhtlemiseks kasutatakse remote I/O mooduleid ehk RIOMe. Mõned
RIOMid ja SIOM on ühendatud BLEEXi torsole.
Torso esimesele poole on kinnitatud operaatori kinnitusrihmad. Eksoskeleti rihmad peavad
enamikel tegevuste hajutama jõude ja momente igas suunas.
25
Kokkuvõte
Eksoskelett on põhimõtteliselt selga pandav masin või robot, mis suurendab inimese jõudu
aibistades tal tassida raskeid asju, käia ja joosta. See abistab inimesest operaatori liikumist.
annaabi.ee 
