"positsioonimispunktist" - 1 õppematerjal

Mikroprotsessortehnika

Juhtautomaat Operatsiooni- Juhtimisobjekt ym automaat uk A B Tagasiside Joonis 1.35. Keerulise automaadi jagamine juht- ja operatsiooniautomaadiks Robotsüsteem töötab kaheastmelise juhtimise seisukohalt järgmiselt. Süsteemi töötsükkel koosneb üksikutest tööoperatsioonidest, nagu manipulaatori lülide liikumine ühest positsioonimispunktist teise, detaili haaramine või vabastamine, tööpingi sisselülitamine jne. Iga taolise näiliselt lihtsa operatsiooni täitmiseks peab roboti juhtseade tegema rohkesti elementaartehteid: sisendsignaalidest sõltuvalt vastu võtma loogilisi otsuseid, leidma etteantud positsioonimispunkti ja tegeliku asendi erinevuse, moodustama juhtimis- ja indikatsioonisignaalid. Juhtseadme töös tähendab see mitmesuguste aritmeetika- ja