"positsioonimispunktis" - 1 õppematerjal

Mikroprotsessortehnika

Manipulaatori positsioonimispunkte nimetatakse manipulaatori olekuteks, sest neile vastavad manipulaatori lülide eri asendid. Juhtseade peab võimaldama punktide vahel suvalist tsüklilist liikumist. Näiteks saab esemete teisaldamiseks kasutada tsüklit 1, 2, 6, 2, 1, 3, 4, 8, 4, 3 ning edasi jälle 1, 2, 6, ... jne. Lihtsuse huvides ei ole siin arvestatud manipulaatori seiskamise ja haaratsi juhtimise käske. Oletatakse, et esemete haaramine ja vabastamine toimub positsioonimispunktis liikumissuuna muutumisel ilma peatumispausita. Reaalne juhtseade peab väljastama käske tehnoloogiaseadmetele ning võtma neilt vastu signaale. Seega on tegelikud juhtseadmed palju keerukamad kui siin vaadeldav juhtseade. Lihtsustused on vajalikud juhtautomaadi tööpõhimõtte paremaks mõistmiseks. Selguse huvides on otstarbekas näidet veelgi lihtsustada ning kirjeldada manipulaatori liikumist üksnes tasapinnal. Joonisel 1