"positsioonimispunkte" - 1 õppematerjal

Mikroprotsessortehnika

Ajami liikumissuunda määrav käsk on juhtautomaadi väljundsignaaliks. Sisendsignaalideks on positsioonimispunktidesse paigutatud teekonnalülitite signaalid. Iga võimalikku liikumist piiravad kaks teekonnalülitit: püstsihis liikumist all ja üleval, pöördliikumist paremal ja vasakul ning radiaalsuunalist liikumumist ees ja taga asuvad lülitid. Seega on kokku kuus teekonnalülitit, mida tähistatakse tähtedega ü (ülemine lüliti), a, v, p, e ja t. Manipulaatori positsioonimispunkte nimetatakse manipulaatori olekuteks, sest neile vastavad manipulaatori lülide eri asendid. Juhtseade peab võimaldama punktide vahel suvalist tsüklilist liikumist. Näiteks saab esemete teisaldamiseks kasutada tsüklit 1, 2, 6, 2, 1, 3, 4, 8, 4, 3 ning edasi jälle 1, 2, 6, ... jne. Lihtsuse huvides ei ole siin arvestatud manipulaatori seiskamise ja haaratsi juhtimise käske. Oletatakse, et esemete haaramine ja