Matlab praktikum II
Mudeli kirjeldamine Matlabis:
% parameetrite initsialiseerimine
g = 9.8; M = 2; m = 0.2; l = 0.6;
% olekumudeli maatriksite sisestamine
A = [0 1 0 0; g*(M + m)/(M*l) 0 0 0; 0 0 0 1; -m/M*g 0 0 0]
B = [0; -1/(M*l); 0; 1/M]
C = eye(4) % ühikmaatriksi loomine et Y = X
D = zeros(4,1) % nullise maatriksi loomine
sys=ss(A,B,C,D) % olekumudeli maatriksite koondamine ühe nime alla
2. Määrake süsteemi omaväärtused (poolused) ja stabiilsus. Kontrollige, et süsteem oleks täielikult
juhitav olekutagasiside kasutamiseks.
ov=eig(sys.a) % omaväärtused ja stabiilsuse määramine
rank(ctrb(sys)) % juhitavuse kontroll
3. Teisendage olekumudeli diskreetaega (sobiva diskreetimis-sammuga):
td = 0.1 % diskreetimissamm (-takt)
sysd=c2d(sys,td) % süsteemi diskreetimine sammuga td
ovz=eig(sysd), plot(real(ovz),imag(ovz),'x'),zgrid % diskreetaja olekumudeli
omaväärtused
4. Arvutage (sünteesige) tagasiside maatriks K, mis stabiliseerib mittestabiilse süsteemi
annaabi.ee 
