Mikroprotsessortehnika
võib esitada kolme liidetava summana
n
U reg (n ) = K p ⋅[U s (n ) − U ts (n )] + K i ⋅ ∑ [U s ( j ) − U ts ( j )] +
j =0 (2.9)
− K d ⋅[U ts (n ) − U ts (n − 1)].
Süsteemi muutujate piiramiseks kasutatakse mittelineaarse karakteristikuga regulaatoreid.
Tüüpilisteks mittelineaarsusteks on tundetustsoon ja küllastus. Joonisel 2.54 on küllas-
tusega funktsiooni algoritm. Kuna tegemist on tükiti lineaarse funktsiooniga, siis tuleb
programmeerimisel ette anda selle üksikute lõikude võrrandid ning käänupunktide
koordinaadid. Arvregulaatoris realiseeritakse piirangute algoritm alamprogrammina, mis
täidetakse pärast regulaatori väljundfunktsiooni programmi. Sarnaste piirangute korral võib
piirangute alamprogrammi kasutada korduvalt erinevate regulaatorite juures, muutes
annaabi.ee 
