"melfaiv" - 1 õppematerjal

Robootika aruanne

Joonis 19. CIROS Mechatronics keskkond 3.2. CIROS Robotics Keskkonda CIROS Robotics [4] kasutati roboti Mitsubishi RV-2AJ käitumise simuleerimiseks. Keskkonna avamisel tuli valida Models, MPS robot stations, MPS- RobotAssemblyStation, Open user model. Tekkis ekraanile roboti visualisatsioon ning selle andurite ning sisendite ja manipulaatori käpa seisunditest. Simuleerimiseks käsud on näha joonisel 20. Jooniselt näha ka lahter, kuhu kirjutatakse programmi kood keeles MELFAIV ning positsioonide sisestamislahter. Joonis 20. CIROS Robotics simuleerimiskäsud 37 Kasulikeks käskudeks osutusid Renumber, mis lisas koodiridadele vajalikud ridade numbrid ette. Project Management aknast saab täpsustada programmi .mb4 ning .pos faile. Fail .mb4 on ettenähtud programmikoodi jaoks ning .pos positsioonide loetelu jaoks. Joonis 21 kajastab eelnevaid funktsioone. Joonis 21. CIROS Robotics Project Management 3.3. sPlan 6