Eksoskelett referaat
Nagu on näha Joonisel 18 koosnevad käimise liigutuse funktsioonid kolmest faasist nagu jala
kiigutamine, maandumine ja kere toetamine. Neid kolme käimisfunktsioone kutsutakse:
kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Kiikumisfaasis rakendatakse terve inimese
käimismustreid läbi kandja liigeste proportsionaalse- ja (PD) deratiivse kontrolli. Tugimustreid
kasutatakse vastava jala kavatsuste ennustamisel kontrolli algoritmi sünkroniseerimiseks.
Maandumisefaasis realiseerime jala funktsiooni jalalaba maandumiseks rakendades konstanse
väärtuse kontrolli.
Joonis 18. Kolm käimis funktsiooni: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Twait
on ajutine lävi käimis toe lülitumisel seismis toeks.
Leiame, et maandumisel on kandja põlve liiges tema oma raskuse kohaselt paindlik ja põlve
paindumiseks on vaja kompenseerida suur osa ülepöördemomendi tolerantsist. Sellepärast on
annaabi.ee 
