"lineariseerimisega" - 1 õppematerjal

Matlab praktikum II

x& x 4 - asendi tuletis e joonkiirus 0 1 0 0 0 M + m 1 M l g 0 0 0 - M l A= , B= 0 0 0 1 0 m 1 - g 0 0 0 M M Lineaarne mudel on saadud lineariseerimisega: sin(0+) ja cos(0+) 1 kui || 0.2rad mudeli viga jääb < 1%. Mudeli kirjeldamine Matlabis: % parameetrite initsialiseerimine g = 9.8; M = 2; m = 0.2; l = 0.6; % olekumudeli maatriksite sisestamine A = [0 1 0 0; g*(M + m)/(M*l) 0 0 0; 0 0 0 1; -m/M*g 0 0 0] B = [0; -1/(M*l); 0; 1/M] C = eye(4) % ühikmaatriksi loomine et Y = X D = zeros(4,1) % nullise maatriksi loomine sys=ss(A,B,C,D) % olekumudeli maatriksite koondamine ühe nime alla 2