"liigesi" - 1 õppematerjal

Eksoskelett referaat

13 liigese ümber olev kogu inerts, D ja K on vastavalt lihasgrupi viskoosuse ja elastsuse koenfitsendid, R on HAL-I ajami viskoosuse koenfitsent, M on operaatori jala mass, g on gravitatsiooni konfitsent, l on vahemaa liigese ja jala massikeskme vahel, on operaatori poolt tekitatav pöördemoment, on külgnevate lülide kogu vastastikune pööre ja i on liigesi id. Parameetrid D ja K on defineeritud kui ajas muutuvad parameetrid. Joonis 17. HALi kandev operaatori jala lihasskeleti mudeli. D. Meetod HAL-i viskoelastsete omaduste kontrollimiseks. Kirjeldame meetodit HAL-I viskoelastsete omaduste kontrollimiseks. Siin on ajami pöördemoment määratud impedansi kontrolli meetodiga. Kontrollimaks viskoelestilisi