"kontrollmeetid" - 1 õppematerjal

Eksoskelett referaat

viskoelestsusi nagu sirutajalihase ja painutajalihase kokkutõmbeid. Liigese jäikust reguleerivad erinevad liikumised. Operaator suure liigese viskoelastsuse abistamise vajamisel on mõistlik suurendada HAL-I ajami viskoelastsust. Vajalik on hinnata opetraatori, raskesti otse mõõdetavat viskoelestsust kasutades liikumise informatsiooni. Sellepärast on vajalik operaatori liigeste vaheliste lihasete bioloogilist- ja liikumise informatsiooni kasutavad robotülikonna kontrollmeetid. HAL-3 puhul on oluline tuua välja jalgade kiikumise liigutused. Joonisel 14 olev konfiguratsioon koosneb eksoskeletoni raamist koos põlve- ja puusaliigeste jaoks mõeldud ajamitega. Liigesele kinnitatud potensiomeetriga mõõdetakse iga liigese nurk. Iga ajam on liigse paindumise ja venitamise vältimiseks varustatud mehhaaniliste piirajatega. 3.1.2 Operaatori bioloogilisel ja liikumise informatsioonil põhinevad kontrollmeetodid. A. Bioloogilisel informatsioonil põhinev ajamite