Et robot reageeriks võimalikult õigesti mitmesugustes olukordades, nõuab see väga suure arvu liigutuste ja liigutuste kombinatsioonide tuvastust. Kasutab ju kirurg eri operatsioonide korral erinevaid võtteid ja isegi samas olukorras käitub ta iga kord pisut isemoodi, rääkimata erinevustest kahe või enama inimese käitumises. Roboti tööd lihtsustaks oluliselt käitumise laiema konteksti tundmine. Uuringutes selgus peagi, et kontekstispetsiifiliste mudelite tervikuks sidumisel on üksikliigutuste detailid otstarbekas kõrvale jätta. Roboti teadmisi temasse puutuvast maailmast esitavad seega kontekste siduvad üldistatud mudelid ning hulk kontekstispetsiifilisi mudeleid, mis kokku määravad roboti teadmiste horisondi. Mudelipõhine juhtimine Instrumentaaltase hõlmab riisvara spetsiifilisi juhtimisfunktsioone. Juhtimiskontuur sisaldab ühelt poolt
Nimetatud idee pakkus Fujio Miyawaki töörühmale välja käesoleva loo autor oma külaskäigul HAMi tippkeskusesse 2004. aastal. Ideest haarati kinni ning osa projektiga seotud teadustööst kandus 2005. aastal üle Tallinna Tehnikaülikooli arvutiteaduse instituuti ja küberneetika instituudi juhtimissüsteemide osakonda. Eesti-poolse töörühma ülesandeks sai lahendada roboti kontekstitundlike teadmiste modelleerimise ja roboti juhtimisega seotud probleemid. Uuringutes selgus peagi, et kontekstispetsiifiliste mudelite tervikuks sidumisel on üksikliigutuste detailid otstarbekas kõrvale jätta. Roboti teadmisi temasse puutuvast maailmast esitavad seega kontekste siduvad üldistatud mudelid ning hulk kontekstispetsiifilisi mudeleid, mis kokku määravad roboti teadmiste horisondi. Üldisuse astme järgi jagunevad mudelid kolme rühma. Madalaima abstraktsioonitasemega rühma moodustavad liigutuste trajektoore kirjeldavad kvantitatiivsed mudelid, olgu siis
annaabi.ee 
