"konfitsendid" - 1 õppematerjal

Eksoskelett referaat

12  (1), kus m on mõõdetud müoelekter. Seda valemit rakendatakse mõlema lihase puhul ja arvutatakse ühenduses. Järgmisena saadakse lihase pöördemoment ^ valemiga: (2), kus Ef (t) ja Ee (t) on painutaja- ja sirutajalihase müoelektriline aktiivsus, af, ae, bf ja be on müoelektrilise aktiivsuse ja kokkutõmbe pöörde vahelised konfitsendid. HAL-I poolt arvatava muskli pöörde saab arvutada: (3), kus on võimsuse parameter. Koenfitsentide valemisse (2) saamiseks on vaja teostada kalibreerimine. HAL-il on selleks tugipöördemomendina stabiilne pööramispatern. HAL tekitab peale operaatori selgapanekut pöördemomendi tugipöörde vastu, tekitamata Joonis 15. Müoelektri mõõtmine ja lisa kokkutõmmet. töötlemine B