Teoreetiliselt võimaldab see luua täiesti inertsivaba kontuuri, kuigi praktikas esineb mõningaid 152 määramatuid parameetreid ning alati jääb sisse väike ekvivalentne ajakonstant T. Järgnevalt tulevad vaatluse alla korrektsiooni meetodid. Kirjeldagu juhtimisobjekti lihtne esimest järku süsteem, nagu on näidatud joonisel 4.6, b, siis kokz Wo (s ) = . To s + 1 Suure ajakonstandi To tasakaalustamiseks on nõutav PI-regulaator, mida kirjeldab järgnev ülekandefunktsioon: 1 T s +1 Wr (s ) = k r 1 + = k r r , Tr s Tr s
annaabi.ee 
