Masinamehaanika kordamisküsimused vastatud.
c) Reaktsioonjõude pole vaja
d) Liikumisvõrrandid saadakse kiiremini
Lagrange'i teist liiki võrrandite puudused:
a) Reaktsioonjõudusid ei saa arvutada, kui selleks vajadus tekib
b) Aluseks olev teooria on matemaatiliselt suhteliselt keeruline
29) Sfääriliselt liikuva keha asendi määramiseks on otstarbekas kasutada nn. Euleri nurki.
Vaatleme paigalseisvat teljestikku xyz ja kehaga jäigalt seotud liikuvat teljestikku .
M~olema teljestiku alguspunktid olgu kinnispunktis O. Tasandite xy ja lõikejoont ON
nimetatakse sõlmjooneks. Positiivne suund sõlmjoonel määratakse kruvireegliga: kui
pöörata parema käe kruvi z telje poolt telje poole vähimat nurka mööda, siis määrab
kruvi liikumise suund sõlmjoone positiivse suuna.
Teljestiku xyz viimine asendisse on võimalik kolme järjestikuse pöörde abil:
1. Teljestiku xyz pööre ümber z telje nurga võrra. Nüüd ühtib x telg sõlmjoonega
ON.
2
annaabi.ee 
