"kiikumis" - 1 õppematerjal

Eksoskelett referaat

Patsiendi kavatsuste faaside sünkroniseerimine toimub raja kontrollimsel ja koosliikumise toetumisel. Kontroll koosneb PD kontrollist kasutades terve inimese käimise tugimustreid. Joonisel 19 on blokk diagramm juhtimise kontrollimiseks ja faaside sünkrosatsiooniks. joonisel 19 olev inimese kavatse ennustaja HIE (human intention estimator) omab ennustus algoritmi jaoks FRF (floor reaction forces) sisendit. HIE all olevad kolm blokki on arhiivid, mis sisaldavad kiikumis faaside mustreid ja maandumise, toetumise faaside tugiväärtusi. HIE lokaliseerib käimise ajal need väärtused kahele jalale. HIEst paremal on kuus PD kontroll blokki. Joonis 19. Blokk diagramm juhtimis kontrollimiseks ja faaside sünkrosatsiooniks. 16 4. Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)-i mehhaaniline disain. [14] A. Inimomadustega (antropomorfne) arhitektuur See üritab täpselt jäljendad inimese jalga