"keraliigesest" - 1 õppematerjal

Eksoskelett referaat

Tänu kinemaatilistele erinevustele on BLEEX paremini ühendatav erinevatele operaatoritele. 4.1 DEGREES OF FREEDOM (DOF) ehk LIIKUMIS VABADUSASTE. Kuigi BLEEX on pseudo-antrophomortne ja tal on puus, põlv ja pahkluu, erinevad nende liigesete andmed inimese omadest. Üleüldiselt on BLEEX-il seitse märgatavat vabadusastet jala kohta nagu: 3 vabadusastet puusal 1 aste põlevel 3 astet pahkluul Inimese puus koosneb pallist ja keraliigesest, millel on 3 vabaduse astet. Sellepärast on loomulik ka disainida 3 astmega eksoskeleti puusa liiges, millel on inimesele sarnaselt kolm pöörlemise 17 telge. Kuid peale mitmeid katsetusi valiti mõlema jala puusa pöörleva liigese seljataha pöörleva osa jaoks üks telg. Nagu on ka näha joonisel 20. Lisaks lisati katsetamisel lisaliiges iga jala otsa. Puusa mõlemad lähendamine/kaugenemine ja kokku-/väljavenitamine sobivad inimese