Robootika aruanne
Haaratsi sisse ja välja lülitamiseks valiti
COMMANDS-LOGIC-OUT-OUT, kus sai vahetada haaratsi seisu. Haaratsi seisu
vahetamiseks peab nii avavat, kui ka sulgevad releed lülitama vastavasse seisu, nt
GripperClose=1 ja GripperOpen=0. Eelnevat tutvustab joonis 12.
31
Joonis 12. Haaratsiga sulgemine-avamine
Manipulaatori liigendite koordinaatide vaatamiseks on MONITOR-i funktsionaalsus, kus
saab näha karteesiani ja telgede järgi liigendite asendeid jälgida. Joonisel 13 on toodud
MONITOR-i funktsionaaluse kujutis.
Joonis 13. Liigendite asendid
32
Kui robotil tekib mingi viga, siis antakse sellest teada vastaval tabloo. Kui tekib viga, siis
pult enam ei reageeri ja peab veateate tunnustama enne, kui jätkata saab. Antud veateade
on näha joonisel 14.
Joonis 14. Vea- ning tavateadete tabloo
Joonis 15. Teach board
annaabi.ee 
