Roboti tööd lihtsustaks oluliselt käitumise laiema konteksti tundmine. Uuringutes selgus peagi, et kontekstispetsiifiliste mudelite tervikuks sidumisel on üksikliigutuste detailid otstarbekas kõrvale jätta. Roboti teadmisi temasse puutuvast maailmast esitavad seega kontekste siduvad üldistatud mudelid ning hulk kontekstispetsiifilisi mudeleid, mis kokku määravad roboti teadmiste horisondi. Mudelipõhine juhtimine Instrumentaaltase hõlmab riisvara spetsiifilisi juhtimisfunktsioone. Juhtimiskontuur sisaldab ühelt poolt 3D-videojälgimissüsteemi roboti jaoks oluliste objektide positsioneerimiseks ja teiselt poolt manipulaatori liigutamise funktsioone, et instrumendid jõuaksid soovitud kiirusega täpselt sinna, kuhu vaja. Manipulaatori trajektoori kirjeldavad madalaima abstraktsioonitaseme mudelid. Kohandumine ja õppimine Tervise taastamisel räägitakse tarkadest proteesidest, mis suudavad õppida ja kohanduda vastavalt haige iseärasustele
Koos abstraktsioonitasemega kasvab mudelites kirjeldatava käitumise määramatus. Kõige abstraktsemate mudelite kihi moodustavadki roboti tegevuse kõiki kontekste ja kontekstide ümberlülitamistingimusi kirjeldavad mudelid. Viimased tagavad roboti nn situatsioonitundlikkuse suures plaanis. Kontekstimudelid esitatakse kitsenduste süsteemidena matemaatilisi loogikaid või algebravõrrandeid kasutades. Instrumentaaltase hõlmab riisvara spetsiifilisi juhtimisfunktsioone. Juhtimiskontuur sisaldab ühelt poolt 3D-videojälgimissüsteemi roboti jaoks oluliste objektide positsioneerimiseks ja teiselt poolt manipulaatori liigutamise funktsioone, et instrumendid jõuaksid soovitud kiirusega täpselt sinna, kuhu vaja. Manipulaatori trajektoori kirjeldavad madalaima abstraktsioonitaseme mudelid. Reaktiivse juhtimise tase (ingl reactive control) vastab inimese reflektoorsele käitumisele. Kui
Sellisel juhul lihtsustub suletud kontuuri ülekandefunktsioon ning võtab kuju Wr (s ) Wo (s ) 1 W (s ) = = . 1 + Wr (s ) Wo (s ) k z (Ts + 1) Antud valem eeldab, et kontuuri omadused sõltuvad ainult väikesest ajakonstandist ja võimendustegurist. Joonisel 4.6, c on näidatud palju keerulisem juhtimiskontuur, milles objekti ülekandefunktsioon sisaldab kahte ajakonstanti To ja T kC k o k z Wo (s ) = . To s (Ts + 1) Suure ajakonstandi tasakaalustamiseks kasutatakse P-regulaatorit 1 T Wr (s ) = k r = o.
annaabi.ee 
