vastastikune pööre ja i on liigesi id. Parameetrid D ja K on defineeritud kui ajas muutuvad parameetrid. Joonis 17. HALi kandev operaatori jala lihasskeleti mudeli. D. Meetod HAL-i viskoelastsete omaduste kontrollimiseks. Kirjeldame meetodit HAL-I viskoelastsete omaduste kontrollimiseks. Siin on ajami pöördemoment määratud impedansi kontrolli meetodiga. Kontrollimaks viskoelestilisi omadusi on i liigese arvutatav valemiga , kus on parameetri võimendus. Et HAL töötaks nagu lihas on vaja ajami poolt tekitakud pöördemoment esitatav kujul: , kus ic on pöördemoment eksoskelett HAList sõltuvalt mehhaanilise impedansi kompenseerimiseks. Kõiki HAL-i mehhaanilisi impedantse on
+ Suurem tkindlus. + Viksemad pinge-, energia-, vimsusekaod. + htlasem koormuste jaotus + Viksem juhtmematerjali kulu samade tkindlusnitajate puhul. (Arvestamata reservliine). Ringtoide. TOIDE KOORMUS kskik millise he liini rivist vljalangemisel on vimalik kikide tarbijate toide. 4.5. Vrgu neutraali reiimid Elektrivrgu neutraal vib olla maast isoleeritud, jigalt hendatud maaga vi hendatud maaga lbi suure impedansi. 1 2 3 L1 N L2 L3 Z MAAHENDUS MAA 1 ekvivalentne toiteallikas 2 ekvivalentne liin 3 tarbija Z vrgu neutraali hendatud takistus Faaside vahel esineb mahtuvuslik vool. Im = Un (ck lk + c l ) ck - kaabelliini mahtuvusliku lbitavuse keskmine koefitsient ( A/km kV ) lk - kaabelliini pikkus
annaabi.ee 
