Mikroprotsessortehnika
Kui makroprogrammid koostab peamiselt robotsüsteemi kasutaja, siis
mikroprogrammid koostab enamasti seadet valmistav tehas ning need kuuluvad seadme
riistvara (püsivara) juurde. Analoogiliselt on jaotatud programmjuhtimise ülesanded
arvutis. Kasutajaprogramme töötleb protsessor, mille tööd korraldab juhtautomaat. Kui
66
tehnoloogilist protsessi või robotsüsteemi juhib arvuti või mitmeraalijuhtseade, siis võib
programmjuhtimise hierarhiaastmete arv olla 3 ja enamgi.
Mikroprogrammjuhtimise peamised eelised on järgmised.
1. Paindlikkus, s.t võime valida programmeerimiseks mitmesuguseid makrokäsustikke;
võime imiteerida teisi juhtseadmeid ning kasutada nende tarkvara.
2. Projekteerimise, valmistamise ja kasutamise lihtsus, mis tuleneb struktuuri
homogeensusest ning hierarhilise programmjuhtimise põhimõttest.
Loetletud eelistel on reaalselt olemas piirid, mille ulatuses neid saab kasutada. Väga lihtsate
annaabi.ee 
