"gripperopen" - 1 õppematerjal

Robootika aruanne

positsioon. Teach board-ilt programmi jooksutamiseks panid AUT režiim ning rohelise nupuga board-i tagaküljel sai programmi sammhaaval edasi lasta (STEP reziim aktiveeritud) ja kontrollida programmi tööd. Haaratsi sisse ja välja lülitamiseks valiti COMMANDS-LOGIC-OUT-OUT, kus sai vahetada haaratsi seisu. Haaratsi seisu vahetamiseks peab nii avavat, kui ka sulgevad releed lülitama vastavasse seisu, nt GripperClose=1 ja GripperOpen=0. Eelnevat tutvustab joonis 12. 31 Joonis 12. Haaratsiga sulgemine-avamine Manipulaatori liigendite koordinaatide vaatamiseks on MONITOR-i funktsionaalsus, kus saab näha karteesiani ja telgede järgi liigendite asendeid jälgida. Joonisel 13 on toodud MONITOR-i funktsionaaluse kujutis. Joonis 13. Liigendite asendid 32 Kui robotil tekib mingi viga, siis antakse sellest teada vastaval tabloo