Robootika aruanne
haaramiseks vajaliku positsioonid ning torni positsioon ning torni iga taseme jaoks
positsioon. Teach board-ilt programmi jooksutamiseks panid AUT režiim ning rohelise
nupuga board-i tagaküljel sai programmi sammhaaval edasi lasta (STEP reziim
aktiveeritud) ja kontrollida programmi tööd. Haaratsi sisse ja välja lülitamiseks valiti
COMMANDS-LOGIC-OUT-OUT, kus sai vahetada haaratsi seisu. Haaratsi seisu
vahetamiseks peab nii avavat, kui ka sulgevad releed lülitama vastavasse seisu, nt
GripperClose=1 ja GripperOpen=0. Eelnevat tutvustab joonis 12.
31
Joonis 12. Haaratsiga sulgemine-avamine
Manipulaatori liigendite koordinaatide vaatamiseks on MONITOR-i funktsionaalsus, kus
saab näha karteesiani ja telgede järgi liigendite asendeid jälgida. Joonisel 13 on toodud
MONITOR-i funktsionaaluse kujutis.
Joonis 13. Liigendite asendid
32
annaabi.ee 
