Mikroprotsessortehnika
Sel juhul peavad aga juhtseadmetes olema realiseeritud
kõigi võimalike töö- e väljundoperatsioonide algoritmid. Juhtimine taandub siis vajalike
algoritmide valikule ning nende järjestuse määramisele. Neid algoritme on võimalik
realiseerida nn jäiga loogikaga, s.o vastavate loogikaskeemide abil, või mällu salvestatud e
programmeeritava loogika abil. Viimasel juhul nimetatakse igale väljundoperatsioonile
vastavat alamprogrammi mikroprogrammiks ja igale sisemisele elementaaroperatsioonile
vastavat tehet mikrokäsuks. Mikroprogramme realiseerivat juhtseadme osa nimetatakse aga
mikroprogrammjuhtimisega automaadiks. Seega on mikroprogrammjuhtimine üldise
programmjuhtimise (mida nimetatakse vahel ka makroprogrammjuhtimiseks) alumiseks
tasandiks. Kui makroprogrammid koostab peamiselt robotsüsteemi kasutaja, siis
mikroprogrammid koostab enamasti seadet valmistav tehas ning need kuuluvad seadme
riistvara (püsivara) juurde. Analoogiliselt on jaotatud programmjuhtimise ülesanded
annaabi.ee 
