"diferentsiaalregulaatori" - 1 õppematerjal

Mikroprotsessortehnika

Ajamite juhtimisel leiavad kõige enam kasutamist PI-regulaatorid, millel on nii P- kui ka I-regulaatori omadused. Diskreetse PI-regulaatori väljundfunktsioon n U reg (n ) = K p ⋅[U s (n ) − U ts (n )] + K i ⋅ ∑ [U s ( j ) − U ts ( j )] , (2.7) j =0 kus võrrandi parempoolse avaldise esimene liige vastab P-regulaatorile, teine aga I-regulaatorile. Diskreetse diferentsiaalregulaatori ehk D-regulaatori tööd kirjeldab väljundfunktsioon U reg (n ) = K d ⋅ [[U s (n) − U ts (n)] − [U s (n − 1) − U ts (n − 1)]] . (2.7) Kui regulaatori sisendis toimiv seadesignaal ei muutu, siis avaldub regulaatori väljundfunktsioon järgmiselt: 133 U reg (n) = − K d ⋅ [U ts (n ) − U ts (n − 1)] . (2.8)