Robootika aruanne
L W#16#0
T MW 1
L W#16#240
T QW 0
_100: NOP 0
21
2.3. Mitsubishi RV-2AJ
2.3.1. Eesmärk
Kasutades Mitsubishi CR1-571 kontrollerit ja COSIMIR Industrial keskkonda, et programmeerida
robot RV-2AJ.
2.3.2. Eskiis
Joonis 6. Mitsubishi RV-2AJ eskiis
2.3.3. Seadme töökirjeldus
Robot on algasendis ja ootab detaili. Kui detail on saabunud siis viib värvikontrolli. Siis liigub
silindri kõrvale ning tuvastab värvi. Seejärel tõstab detaili augutuvastusse, kus keeratakse detail
õigesse asendisse. Seejärel viiakse silinder kohta, kus keeratakse kaan peale. Vastavalt värvile
viiakse õigesse magasini. Seejärel naaseb robot algasendisse. Must silinder viiakse tagumisse
magasini, teised esimesse.
22
2.3.4. Funktsionaal plokkskeem
Joonis 7. Mitsubishi RV-2AJ funktsionaalne plokkseem
23
2.3.5. Tegevuskava
24
25
annaabi.ee 
