Mikroprotsessortehnika
9)
− K d ⋅[U ts (n ) − U ts (n − 1)].
Süsteemi muutujate piiramiseks kasutatakse mittelineaarse karakteristikuga regulaatoreid.
Tüüpilisteks mittelineaarsusteks on tundetustsoon ja küllastus. Joonisel 2.54 on küllas-
tusega funktsiooni algoritm. Kuna tegemist on tükiti lineaarse funktsiooniga, siis tuleb
programmeerimisel ette anda selle üksikute lõikude võrrandid ning käänupunktide
koordinaadid. Arvregulaatoris realiseeritakse piirangute algoritm alamprogrammina, mis
täidetakse pärast regulaatori väljundfunktsiooni programmi. Sarnaste piirangute korral võib
piirangute alamprogrammi kasutada korduvalt erinevate regulaatorite juures, muutes
seejuures vaid piirangufunktsiooni parameetrite arvväärtusi.
Algoritmis sisalduvaid matemaatilisi funktsioone arvutatakse sageli ligikaudsete
meetoditega. Niisuguste meetodite hulka kuuluvad näiteks mittelineaarsete funktsioonide
annaabi.ee 
