tagasisidega voolu järgi ............................................................... 101 4.4. Alalisvooluajami suletud juhtimissüsteem mittelineaarsete negatiivsete tagasisidedega kiiruse ja voolu järgi ................................................ 103 4.5. Jõuosa struktuuriga ,,vooluallikas mootor" alalisvooluajami suletud juhtimissüsteem ............................................................... 104 4.6. Alalisvooluajami alluvkontuuridega juhtimissüsteem ............................ 106 4.7. Türistorpingeregulaatoriga asünkroonajami suletud juhtimissüsteem .......... 109 4.8. Asünkroonajami kiiruse impulssreguleerimise suletud juhtimissüsteem ....... 111 V. Järgivelektriajamid ja programmjuhtimisega elektriajamid .................. 113 5.1. Põhiteadmisi järgivajamitest .......................................................... 113 5.2. Releetoimeline alalisvoolu järgivajam .........................................
εs Momendi- Toitemuundur Τ ω, ε Asendi- Kiiruse- Koormus regulaator regulaator regulaator ja mootor - - - ε ω Τ Joonis 2.52. Alluvkontuuridega ajami plokkskeem Alluvkontuuridega süsteemis võib iga sisemist kontuuri vaadelda seda haarava välimise kontuuri suhtes kui juhtimisobjekti. Kuigi alluvkontuuridega süsteemid on leidnud kasutamist peamiselt pidevatoimeliste regulaatoritega ajamites, rakendatakse sama põhimõtet ka raaljuhtimise korral. Sel juhul kujutab joonisel näidatud plokkskeem ajami näivstruktuuri, mis on aluseks ajami juhtalgoritmi koostamisel. Algoritm realiseeritakse omakorda mikroarvuti programmina. Niisuguse algoritmi plokkskeem on joonisel 2.53
154 Kontuuride allutamine. Kontuuride allutamise eesmärgiks on jagada keeruline objekt maksimaalseks arvuks lihtsamini juhitavateks alamobjektideks ning saada mitmekontuuriline juhtimissüsteem. Kontuuride arv on võrdne alamobjektide arvuga. Igas kontuuris ühendatakse regulaatorid selliselt, et eelmise regulaatori väljund on järgneva regulaatori sisendiks. Seetõttu näeb alluvkontuuridega juhtimissüsteem välja nagu joonisel 4.7. Iga välimise kontuuri suhtes võib sisemise kontuuriga haaratud süsteemiosa vaadelda kui juhtimisobjekti. Iga kontuuri regulaatori väljundis võrreldakse kontuuri seadesignaali andurilt saadud tegeliku signaaliga. Kontuuride allutamist kasutatakse koos süsteemi jadakorrektsiooniga. Kontuuri suured ajakonstandid tasakaalustatakse regulaatoritega, et vähendada kontuuri inertsust. Korrigeeritud
annaabi.ee 
