"alamobjektideks" - 1 õppematerjal

Elektriajamite elektroonsed susteemid

( ) s (Ts + 1) To1To 2s 2 + To1s + 1 (To 2s + 1) To1 4To2 MO PID Tr 1 = To 2 , Tr 2 = To1  154 Kontuuride allutamine. Kontuuride allutamise eesmärgiks on jagada keeruline objekt maksimaalseks arvuks lihtsamini juhitavateks alamobjektideks ning saada mitmekontuuriline juhtimissüsteem. Kontuuride arv on võrdne alamobjektide arvuga. Igas kontuuris ühendatakse regulaatorid selliselt, et eelmise regulaatori väljund on järgneva regulaatori sisendiks. Seetõttu näeb alluvkontuuridega juhtimissüsteem välja nagu joonisel 4.7. Iga välimise kontuuri suhtes võib sisemise kontuuriga haaratud süsteemiosa vaadelda kui juhtimisobjekti. Iga kontuuri