Eksoskelett referaat
(3), kus on võimsuse parameter.
Koenfitsentide valemisse (2) saamiseks on vaja teostada
kalibreerimine. HAL-il on selleks tugipöördemomendina
stabiilne pööramispatern. HAL tekitab peale operaatori
selgapanekut pöördemomendi tugipöörde vastu, tekitamata Joonis 15. Müoelektri mõõtmine ja
lisa kokkutõmmet. töötlemine
B. HAL-iga töötava operaatori alamkeha Lihasskeleti mudel.
Siinses osas võetakse liigeseid liigutavad muskleid ühe grupina.
Joonisel 16 on näitena näha põlve ümber olev lihasegrupp.
Selles grupis olevad lihased võivad pöördeid tekitada
vastavalt ülesse tõmmete poole, kuid ei suuda neid tekitada
venimis suunas. Lihasgrupp vajab sellepärast mõlemasse
suunda pööretegeneraatorit. Joonis 16. Ümber põlve asuvate musklite grupi
annaabi.ee 
