Eksoskelett referaat
ajamite, toite ja liinide vahel. Need kollektroid kiinituvad otse silindrite külge, et vähendada
hüdraulilist ventiilide ja ajamite vahelist vahemaad maksimeerides ajamite jõudluse. Pahkluu
ajamid, kollektorid ja ventiilid on ühendatud sääre külge. Põlve ja puusa ajamid, kollektorid ja
ventiilid on ühendatud reie külge. Üks põlve ajami külge ühendatud kollektor juhib hüdraulilisi
vedelikke põlve ja puusa ajamitesse.
D. Torso disain.
Joonisel 28 on näha, et BLEEXi torso
ühendub puusade (joonis 20)
struktuuriga. Torso tagumisele küljele on
ühendatud toiteplokk, juht arvuti ja
raskuse kinnitused. Joonis 28 illustreerib
ka puusa lähenemis/eemaldumis liigese
ajameid, ventiile ja kondensaatoreid.
Torsole kinnitatud kaldemõõtur annab
kontroll algoritmile absoluutse tugi
nurga. Kõikide sensorite info
kogumiseks ja juht arvutiga (supervisor Joonis 28. BLEEX torso disain
annaabi.ee 
