To2 4T Tr 1 = To 2 , Tr 2 = To1 To1 > To2 To1To 2 kr = , SO PID 8T2k o Tr 1 = To1, Tr 2 = 4T 1 ko To1 > 16T kr = , 2Tk o ( ) s (Ts + 1) To1To 2s 2 + To1s + 1 (To 2s + 1) To1 4To2