TALLINNA TÖÖSTISHARIDUSKESKUS ROBOTNIIDUK Referaat Juhendaja: Koostaja: Kursus TALLINN 2013 SISUKORD SISSEJUHATUS Erinevaid robotniidukeid on palju, kuid mulle jäi silma üks, mis kasutab peale aku, toiteallikana ka päikesepaneele, mis muudab selle niiduki väga hübriidseks ja efektiivseks. Nimelt kirjutan peamiselt Husqvarna Automower Solar Hybrid-ist. Arvan, et päikesepaneelid niidukil on väga efektiivsed, sest muru niidetakse üldiselt suvel ja päikesepaistelise ilmaga. (Joonis 1) LÜHIKIRJELDUS Robotniiduki omadused: Madal müratase Automaatne laadimine Kui niiduk vajab täiendavat laadimist leiab ta ise tee laadimisjaama
Varud: Saksamaa, USA, Taani, Hispaania, India, California. Eelised: Taastuv energia, keskkonnasõbralik, ei saasta õhku, väikesed kulud, omahind väike, lihtnerajada. Puudused: Saab ehitada vaid sinna, kus pidevalt tugev tuul, vaja suurt terriyooriumi. Päikeseenergia: Kasutusalad: Soojus- ja elektrienergia. Varud: Saksamaa, Jaapan, USA, Itaalia, Prantsusmaa. Eelised: Modulaarsus, võimalik paigutada katusele ja fassaadile, võimalik kasutada autonoomse toiteallikana, sisuliselt hooldusvaba. Puudused: Kallis tehnoloogia, piirab kasutamist, kuna kõikjal pole päikeseenergiat. Geoternaalenergia: Kasutusalad: Elektrienergia. Varud: Laamade äärealadel. Eelised: Võimalik vokaalselt kasutada, suurepärane. Puudused: Saastab, raske kätte saada, peab olema soojusvoog mõne km. sügavusel. Biomassienergia: Kasutusalad: Soojusenergia. Varud: Puit, õlikultuurid, energiamets, saepuru, põõsastaimed, pilliroog, biogaas
ühendamine juhtme abil elektrivõrku on tülikas või ohtlik. Akutrelli käivitamiseks kasutatakse reostaat- või transistorilülitit, mistõttu padruni pöörlemise kiirus sõltub nupplüliti päästiku vajutamise sügavusest. Toitmiseks kasutatakse elektriakut. AKUDRELL-KRUVIKEERAJA Akudrell-kruvikeeraja (Joon. 12) sarnaneb ehituselt elektridrelliga põhiline vahe seisneb selles, et võrguvoolu asemel kasutatakse toiteallikana akut (Joon. 14) ning jõuülekandena planetaarreduktorit mis võimaldab oluliselt suurendada väändemomenti (jõudu millega kruvi keeratakse). Väändemomenti on võimalik astmeliselt reguleerida. Osadel drellidel on magnethoidik, kuhu võib kinnitada kruvikeeramis-otsiku, puuri või kruvi. Kõikidel akudrell-kruvikeerajatel pole löökpuurimise mehhanismi. Tavaliselt on drelliga kaasas kaks akut, see võimaldab töötada vaheaegadeta (kui
tekitatud sädemed ei tekitaks tulekahju. 7.Ketta vahetamise ajaks peab eemaldama pistiku vooluv6rgust. 8.Ketta pöörlemise ajal ei tohi vajutada kettalukustuse nupule (v6ib puruneda redaktori korpus). 9.Lihvimiseks ei tohi kasutada kunagi l6ikeketast. 10.Peab meeles pidama, et erinevate tootjate poolt toodetud nurklihvijatel v6ivad juhtimislülitid asuda erinevates kohtades. Akutrell Akutrell sarnaneb ehituselt elektritrelliga . P6hiline vahe seisneb selles, v6rguvoolu asemel kasutatakse toiteallikana akut, ning j6uülekandena planetaarreduktorit, mis v6imaldab oluliselt suurendada oluliselt väändemomenti. Väändemomenti on v6imalik astmeliselt reguleerida. Osadel trellidel on magnethoidik, kuhu v6ib kinnitada kruvikeeramisotsiku. puuri v6i kruvi. K6ikidel akutrellikruvikeerajatel ei ole l6ikepuurimise mehhanismi. Elektritrelli p6hiosadeks on mitmeosaline korpus , mille üks osa moodustab ka käepideme. Korpusesse on paigutatud elektrimootor. Mootori rootor pöörleb kahel kuullaagril.
I lub I 1. kategooria erirühma tarbijate ja paigaldiste jaoks tuleb ette näha lisatoide Ilub kestvalt lubatava voolu väärtus standartsel ristlõikele normeeritud kolmandast sõltumatust toiteallikast. Erirühma tarbijate ja paigaldiste kolmanda sõltumatu toiteallikana ja 1. tingimustel.(vaata tabelit nr.3). Ilub saab määrata tabelist, kui on teada juhtme või kaabli paigaldamisviis; kategooria ülejäänud tarbijate ja paigaldiste teise sõltumatu toiteallikana võib kasutada kohalikke elektrijaamu, I elektritarviti arvutuslik vool: energiasüsteemi elektrijaamu, spetsiaalseid pidevatoiteagregaate, akusid jms. I = Kk In 2
suitsuanduriga. Suitsuandur peaks olema elutoas, koridoris ning kindlasti igas magamistoas, paigaldatuna lakke vähemalt 0,5 meetri kaugusele seinast. V õimaluse korral võiks sellise anduri lisada veel ka n äiteks pööningule ja keldrisse. Seadet ei tohiks panna dusiruumi, ventilatsioonikanalite vahetusse l ähedusse ega kööki, kuna seal tekkivad aurud ja gaasid v õivad andurisse sattudes valeh äireid põhjustada. Kuna andurid kasutavad toiteallikana patareisid, on nende paigaldamine lihtne ega l õhu siseviimistlust. Tavaline 9V patarei kestab ligi poolteist aastat ja annab tühjenedes helisignaaliga sellest ise m ärku. 7 Seadme enda tööiga on normaaltingimustes u 10 aastat. Kvaliteetse pulberkustuti eluiga on ligikaudu 2030 aastat. Suitsuandurit tuleks kontrollida üks kord kuus, vajutades testimisnupp umbes 5 sekundiks alla, mille
Praktikumi ülesanne Praktikumi sooritasin 03.10.2017 kell 10.00-11.30. Praktikumi juhendas Lauri Kütt. Praktikum koosnes ühest osast: 1. Kondensaatori laadimisprotsess Kondensaatori laadimisprotsess Töö eesmärk. 1. Tutvuda kondensaatori kasutamisega elektriahelates. 2. Kondensaatori laadimisprotsessi täpsem uurimine. 3. Ahela RC-ajakonstandi määramine. Katsetamine. 1. Koostada joonisel 1 kujutatud katseskeem. Toiteallikana kasutada fikseeritud pingega alalistoiteallikaid (nimipingega 5 V või 12 V). Ahelas olevad takisti ja kondensaatori annab õppejõud. Joonis 1. Katseskeem. 2. Fikseerida kondensaatori laadimisprotsessil laadimisprotsessis pinge- ja vooluväärtused, kasutades ostsilloskoopi; voolu mõõtmiseks kasutada väikese takistusega sunti, millelt mõõdetakse pinget. 3. Korrata katset (punktid 2 ning 3) kokku 5 korral
akude puhul aga selles, et nende kasutegur on vaid 50-60%. Fe + Ni2O3 + 3H2O Fe(OH)2 + 2Ni(OH)2 Cd + Ni2O3 + 2H2O CdO + 2Ni(OH)2 Uuemal ajal on välja mõeldud mitmeid akusid ja elemente tsink-elavhõbe, tsink- hõbe, kaadmium-hõbe jne. Need äratavad huvi oma väikesemõõtmelisuse tõttu. Odavaim selline nn nööpelement (vaata lisadest joonist 3) on elektronkäekellade, kalkulaatorite ja muude pisikeste seadmete toiteallikana kasutatav tsink- hõbeelement, mille lähteained on metalliline tsink ja elavhõbe(II)oksiid ning selle vooluallika summaarne protsess sarnaneb eeltoodule. (Timotheus, 1999:260-261) 5 1.3. Kütuseelemendid Kütuseelement on eri tüüpi galvaanielement, milles toimub kütuse aeglane oksüdatsioon (,,leegita põlemine") ja reaktsioonil vabaneva energia eraldumine elektrienergiana. Kütuseelement töötab elektrokeemilise generaatorina, milles
Tuhanded peeglid koondavad päikesekiired torni tipus paiknevale vastuvõtjale, mis sisaldab soojustkandvat vedelikku ja see omakorda annab energia soojusvaheti kaudu üle aurugeneraatorile, mis käivitab elektrigeneraatoriga ühendatud turbiini. Fotoelektriliste päikesejaamade eelis: modulaarsus- võimalik lihtsalt koostada soovitud võimsusega süsteeme ja soovi korral hiljem täiendavaid paneele lisada, võimalik paigaldada nii katusele kui fassaadile, võimalik kasutada autonoomse toiteallikana, sisuliselt hoolduvaba. Geotermaaleneria Geotermaalenergia on maasisene soojus. Jaotatakse kaheks: Kõrgtemperatuuriline näiteks Islandil kasutatakse elektri tootmiseks peamiselt 90C+ ja USAs temperatuuriga 150C+. Madalatemperatuuriline alla 90C geotermaalenergia. Eestis rakendatakse geotermaalenergiat peamiselt maasoojuspumpade abil. Geotermaalenergiat kasutab maailmas 70 riiki. Otsene kasutamine soe vesi, kasvuhoonete kütmine, ujulad, spaad, kalatiigid, majade kütmine, tänavate
akude puhul aga selles, et nende kasutegur on vaid 50-60%. Fe + Ni2O3 + 3H2O Fe(OH)2 + 2Ni(OH)2 Cd + Ni2O3 + 2H2O CdO + 2Ni(OH)2 Uuemal ajal on välja mõeldud mitmeid akusid ja elemente – tsink-elavhõbe, tsink- hõbe, kaadmium-hõbe jne. Need äratavad huvi oma väikesemõõtmelisuse tõttu. Odavaim selline nn nööpelement (vaata lisadest joonist 3) on elektronkäekellade, kalkulaatorite ja muude pisikeste seadmete toiteallikana kasutatav tsink- hõbeelement, mille lähteained on metalliline tsink ja elavhõbe(II)oksiid ning selle vooluallika summaarne protsess sarnaneb eeltoodule. (Timotheus, 1999:260-261) 1.3. Kütuseelemendid Kütuseelement on eri tüüpi galvaanielement, milles toimub kütuse aeglane oksüdatsioon („leegita põlemine”) ja reaktsioonil vabaneva energia eraldumine elektrienergiana. Kütuseelement töötab elektrokeemilise generaatorina, milles
võimalik akut laadida, on vaja spetsiaalset laadijat. Spetsiaalne laadija laeb akut aeglaselt, kuni ohutuse kiip reaktiveerub ja lubab akul laengut omada. Ohutusseadmed võtavad ära osa kasulikust ruumist aku sees. LEELISAKU e. RAUD-NIKKELAKU Leelisaku ehk leelisakumulaator on aku, mille elektrolüüt on leeliseline Leelisaku oli kuni 20 saj. lõpuni laialt levinud laevadel avariivalgustuse ja raadiojaamade toiteallikana. Leelisaku leiutas juba 1901. aastal rootsi insener Ernst Waldemar Junger, selle täiustamine kestis 1957 aastani. 1903. aastal asendas Thomas Alva Edison kaadiumist elektroodi rauaga ja patenteeris raudnikkelaku (FeNi) Leelisaku anum valmistatakse terasplekist ja elektrolüüdina kasutatakse kaalium- või naatriumhüdroksiidi vesilahust. Anoodi plaadi materjalina kasutatkse nikkeloksiidhüdroksiidi (NiOOH) Katoodi plaadil on kaadmiumi (Cd).
3000 p/min on 0,5 MW. Selline võimsus tagab vaid 100 - 150 MW turbogeneraatorite ergutuse. Ergutaja pöörlemiskiiruse vähendamine (kasutades reduktorit) võimaldab suurendada ergutaja võimsust kuni 3 MW-ni, seega põhigeneraatori võimsus kasvab kuni 300 MW-ni. Tänapäeval kasutatakse alalisvoolugeneraatoreid-ergutajaid vaid kuni 100 MW turbogeneraatorite ergutussüsteemides ning paljudes teistes ergutussüsteemides reservergutuse toiteallikana. Võimsate generaatorite ergutussüsteemides kasutatakse mittejuhitavaid või juhitavaid alaldeid. Kõrgsagedusergutajaga ja mittejuhitavate pooljuhtalalditega ergutussüsteemid on kasutusel generaatoritel võimsusega 150 - 500 MW. Kõrgsagedusergutaja on induktortüüpi elektrimasin, mille ergutus tagatakse põhiliselt iseergutusmähisega, mis lülitatakse generaatori rootorimähisega järjestikku. Ergutuse
3~U1 f1 3~ M Joonis 4.41. Maatrikssagedusmuunduriga elektriajami jõuahelate skeem Vooluvaheldid omavad tähtsust niisuguse elektritarviti (nt. kaarleekahju, induktsioonkuumuti vms.) toiteallikana, mille puhul on oluline juhtida voolu (mitte pinge) väärtust. Võrreldes pingevahelditega on vooluvaheldite osatähtsus väiksem, sest vajadusel saab ka pingevaheldit voolu tagasiside kasutamisega kohaldada vooluallikana. Tavatüritoridega vaheldite puhul omasid vooluvaheldid pingevaheldite ees mõningaid eeliseid türistoride lihtsama kommutatsiooni tõttu. Tänapäeval, seoses hästi juhitavate IGBT transistoride kasutamisega, on need eelised minetanud oma tähtsuse.
fikseerimiseks pingejagurit R1-R4 selle takistid valitakse nii, et transistoride baasid oleksid emitterist 0,6-0,7 V võrra positiivsemad. Sisendsignaali poolterioodil on VT1 avatud ja VT2 suletud. Vool kulgeb toite plussist läbi VT1, läbi kondensaatori C ja tarbija RL toitemiinusesse. Kuna vool läbib kondensaatorit C siis laetakse ka see kondensaator ja järgmisel poolperioodil kui VT1 on suletud hakkab toiteallikana tööle eelmisel poolperioodil laetud kondensaator ja kulgeb vool ic2. On selge et selles lülituses kondensaator C peab olema küllalt suure mahtuvusega vähamalt 500-1000mF, et tema laengust jätkuks voolu tekitamiseks ka signaali kõige madalamatel sagetustel. Tagasiside võimendites. Tagasisideks nimetatakse sellist võimendi tööreziimi kus osa väljundpingest juhitakse tagasi võimendi sisendisse, kus see tagasiside pinge liitub sisendsignaaliga Joonis 12
Kuna oluline on vaid rajale suunatud sensoriava mittekaetus, siis tihti kaetakse kinnitatud sensoritoruke ümbritseva pinnaga sarnaneva maskeeriva teibiga, jättes katmata vaid rajale suunatud sensori ava. Taolise teipimise eesmärgiks on võimaliku vandalismi vältimine. Sensori tegevusulatus on 6 meetrit. Sensor on meetrise kaabliga ühendatud väikese kastikesega, mis salvestab andmeid ning kus asub toiteallikas. Kastike on oma suuruselt võrreldav tavalise audiokassetiga: 11 x 7 x 3 cm. Toiteallikana kasutatakse kolme tavalist AA suuruses patareid, mis kestavad seadmes kuni kolm aastat. Patareide tühjaks saamine ei hävita salvestusseadmesse juba salvestatud infot, andmed säilivad ka ilma toiteta. Seadet saab häälestada salvestama kirjetena külastajate arvu ühes tunnis, ühes päevas või siis individuaalsete kirjetena, mis on varustatud salvestushetke kellaaja ja kuupäevaga. Seade suudab salvestada maksimaalselt 14 000 kirjet. Võimalik on seadistada seadet registreerima
teistes ahelates.
Üks levinumaid vahetu sagedusmuunduri lülitusi on näidatud joonisel 1.21. Et saada
kolmefaasilist väljundpinget, ühendab see kolmefaasiline tsüklokonverter endas kolmepulsilisi
keskväljavõttega ja kaksikjuhtimisega alam-muundureid. Igal alammuunduril on kuus türistori,
millest kolm juhivad positiivset ja kolm negatiivset koormusvoolu. Kolmefaasilise
sekundaarmähisega trafot kasutatakse siin türistoride toiteallikana. Sellise lülituse puhul pole
tähtis, kas koormus on passiivne või aktiivne, sest neljakvadrandiline talitlus on alati võimalik.
Kuna väljundpinge koostatakse liinipingete osadest (sektsioonidest), järelikult, siis kui
väljundpinge sagedus kasvab, järgib väljundpinge siinuselist etteandesuurust suureneva vea ja
pinge moonutusega. Sagedusvahemikuks
mf1
0
annaabi.ee 
