Mediaalsed lihased Poolkilelihas - m. semimembranosus Istmikuluuköber, (eq ka:) lai ristluu- Reie- ja sääreluu mediaalne põnt Põlveliigese painutamine ja köbru side puusaliigese sirutamine, tagajäseme toetumisfaasis puusa- ja põlveliigese sirutamine ning kere edasitõukamine Rätsepalihas - m. sartorius Niudeluutiib (Car), niudefastsia ja Sääresidekirme, sääreluu Puusaliigese painutamine ja
Kolm käimis funktsiooni: kiikumisfaas, maandumisfaas ja keha toetamisfaas. Twait on ajutine lävi käimis toe lülitumisel seismis toeks. Leiame, et maandumisel on kandja põlve liiges tema oma raskuse kohaselt paindlik ja põlve paindumiseks on vaja kompenseerida suur osa ülepöördemomendi tolerantsist. Sellepärast on 15 vaja enne tugimustri konstantse väärtuse kontrolli põlveliigeseid sirutada. Toetumisfaasis nagu ka maandumisfaasis on jalalaba toetatud konstanse väärtuse kontrolli poolt. Patsiendi kavatsuste faaside sünkroniseerimine toimub raja kontrollimsel ja koosliikumise toetumisel. Kontroll koosneb PD kontrollist kasutades terve inimese käimise tugimustreid. Joonisel 19 on blokk diagramm juhtimise kontrollimiseks ja faaside sünkrosatsiooniks. joonisel 19 olev inimese kavatse ennustaja HIE (human intention estimator) omab ennustus algoritmi jaoks FRF (floor reaction forces) sisendit
annaabi.ee 
