Joonisel 5.1 on toodud selle algoritmi skemaatiline esitus. Juhtimise ülesandeks on jälgida, et juhtimissüsteemi väljund y s oleks seadesuurusega r võrdne või erineks nii vähe kui on võimalik. Kui on olemas seadesuurus mingil ajahetkel, siis Joonis 5.1 Ennustamisega juhtimine matemaatilise mudeli abil võib
Joonisel 5.1 on toodud selle algoritmi skemaatiline esitus. Juhtimise ülesandeks on jälgida, et juhtimissüsteemi väljund y s oleks seadesuurusega r võrdne või erineks nii vähe kui on võimalik. Kui on olemas seadesuurus mingil ajahetkel, siis Joonis 5.1 Ennustamisega juhtimine matemaatilise mudeli abil võib
automaatreguleerimissüsteemi tööd. Sobivalt valitud tagasisidega on võimalik kogu süsteemile anda vajalikud dünaamilised omadused. Peale selle surub tagasiside maha võimendis tekkinud juhuslikud mürad. Automaatreguleerimissüsteemides esineb tavaliselt mitu tagasiside ahelat. Väline e. põhitagasiside sulgeb süsteemi. Selle kaudu antakse reguleeritava suuruse tegelik väärtus regulaatori sisendisse, kus seda võrreldakse seadesuurusega. Kohalikke sisemisi tagasiside ahelaid kasutatakse regulaatori dünaamiliste omaduste parandamiseks. Eristatakse jäika ja elastset tagasisidet. Jäiga tagasiside korral võib tagasiside ahela elementi vaadelda võimenduslülina, (mehaanilise jäiga tagasiside elemendiks on kang). Ajas muutuva toimega tagasisidet nimetatakse elastseks. Jäik tagasiside toimib ka püsireziimides. Elastne tagasiside toimib ainult reziimi muutumisel. Mitteelektrilise elastse tagasiside saamiseks kasutatakse nn
k Ts + 1 Joonis 4.10 To1 kr = , 2T k o Tr 2 = 4T , Tr 1 = To2 . Kiiruse ja voolu juhtimine. Voolu juhtimine tagab mootori voolu, mis on võrdeline seadesuurusega. Samuti muutub mootori moment võrdeliselt voolu seadesuurusega. Voolu regulaator parandab kiiruse juhtimise kontuuri dünaamilisi omadusi. Kahekontuurilise kiiruse juhtimissüsteemi struktuurskeem on joonisel 4.10. Selles alluvkontuuridega süsteemis on sisemiseks voolukontuur ja välimiseks kiiruse juhtimise kontuur. Kiiruse regulaatori väljundsignaal määrab voolukontuuri seadesuuruse. Voolu tegelik väärtus muundatakse alalisvoolusignaaliks
annaabi.ee 
