"positsioonimispunktidesse" - 1 õppematerjal

Mikroprotsessortehnika

ϕ Joonis 1.30. Manipulaatori töötsoon, võimalikud liikumised ja positsioonimispunktid 59 Manipulaatori kolm lüli liiguvad kokku kuues suunas: edasi, tagasi, vasakule, paremale, üles ja alla, mida joonisel tähistavad nooled ja sõnade algustähed. Ajami liikumissuunda määrav käsk on juhtautomaadi väljundsignaaliks. Sisendsignaalideks on positsioonimispunktidesse paigutatud teekonnalülitite signaalid. Iga võimalikku liikumist piiravad kaks teekonnalülitit: püstsihis liikumist all ja üleval, pöördliikumist paremal ja vasakul ning radiaalsuunalist liikumumist ees ja taga asuvad lülitid. Seega on kokku kuus teekonnalülitit, mida tähistatakse tähtedega ü (ülemine lüliti), a, v, p, e ja t. Manipulaatori positsioonimispunkte nimetatakse manipulaatori olekuteks, sest neile vastavad manipulaatori lülide eri asendid