1. Mudeli lähteandmed [X1]- antenni nurk [rad] '[X2] - antenni nurga muutumise kiirus J - kõikide keerlevate osade inertsmoment [kg*m2] J = 20 Bs - igasuguste sumbumiste summaarne koefitsient [kg*m2/s] Bs = 16 M - mootori poolt arendatav moment [kg*m2/s2], M = k*U(t) Md - tuule häiringu moment [kg*m2/s2] e olekuhäiring Xh U(t) - mootori sisendpinge [V] A = 0 1.0000 - olekumaatriks 0 -0.4000 B=0 - sisendmaatriks 0.1945 C - väljundmaatriks D - otsesidemaatriks G - häiringu ülekande maatriks G=0 0.0250 2. Vormistatud eksperimendi lühiselgitus Max |X2|=X2max = 1 maksimaalne pööramise kiirus X0 = 1.2000 algolek 0 Xs = 0 - seadesuurus 0 Umax=24 V - Maksimaalne pinge ±0.05 rad - Täpsus Tmax = 2s - Reageerimise aeg 3. Diskreetimissamm, diskreetimismudel, arvutused td=0.1 - diskreetimissammu valik. Diskreetimisamm on valitud nii, et saaks kasutada
x 2 x 2 (t ) U = u = u (t ) r × 1 süsteemi sisend; y y (t ) Y = 1 = 1 m × 1 süsteemi väljundite vektor; y 2 y 2 (t ) dx1 (t ) x&1 x&1 (t ) dt X& = = = n × 1 siseolekute tuletiste vektor; x& 2 x& 2 (t ) dx 2 (t ) dt A n × n olekutemaatriks (süsteemimaatriks); B n × r sisenditemaatriks; C m × n väljunditemaatriks; D m × r otsesidemaatriks. Lahenduskäik x&1 = 10 x1 - 2 x 2 + 7 u x&1 10 - 2 x1 7 = + u x& = x + 0 x + 12u 0 x 2 12 x& 2 1 maatrikskujul 2 1 2
annaabi.ee 
