td = 0,1 (0.7*0.7) 0]) R=5/(100*M*M) 10. Kommentaare tabelis olevate andmete kohta. Olekutaastaja pooluste paigutusest oleneb süsteemi kiirus, mida vasakule poole neid nihutada, seda kiiremini OT reageerib, kuid võib ka üle reageerida nii, et süsteem ei vasta enam antud kriteeriumitele, kuid seda kiiremini viga jõuab nulli. Võrreldes ilma olekutaastajate (ehk varianti kus oleku hinnang oli õige) ja olekutaastajaga katseid, kus oleku hinnangus oli viga võib täheldada seda, et olekutaastaja kasutamine teeb süsteemi aeglasemaks. Veel täheldasin seda, et ülereguleerimine oli olekutaastaja kasutamisel suurem.
väärtusele. Lahenduskäik Selleks et olekuid saaks hinnata sisendi ja väljundi alusel, peab süsteem olema jälgitav. C 1 - 2 Qo = = det(Qo ) = 9 + 14 = 23 0 rank (Qo ) = 2 CA - 7 9 Süsteem on täielikult jälgitav. Suletud süsteemi soovitud käitumist määrab karakteristlik polünoom. Olgu L ( s ) = s 2 + 4 s + 16 Kui x(t ) on tegelik siseolek ja x^ (t ) on oleku hinnang, siis olekutaastajaga süsteemi tööd kir- jeldab olekuvõrrand x^& (t ) = Ax^ (t ) + Bu (t ) + LC [x(t ) - x^ (t )] Siin on x(t ) - x^ (t ) = ~ x (t ) jälgimissüsteemi viga (tegeliku oleku ja oleku hinnangu vahe). Lahutame selle võrrandi objekti olekumudelist: x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) - x^& (t ) = Ax^ (t ) + Bu (t ) + LC~
annaabi.ee 
