lubatud õpetamisperioodide arv on lõppenud, lõpetatakse õpetamise protsess. Vastasel korral jätkub õpetamise protsess. Täpselt sama algoritmi järgi leitakse ka nihete optimaalseid väärtuseid. Juba oli öeldud, et aktiveerimisfunktsiooni valik sõltub kasutatavast õpetamisalgoritmist. Näiteks, kirjeldatud meetod seab aktiveerimisfunktsiooni kujule piirangud. On ilmne, et kasutatavad aktiveerimisfunktsioonid peavad olema diferentseeruvad igas punktis. Seepärast, mittelineaarsetest funktsioonidest oleksid kõige sobivamad sigmoidfunktsioonid. Selle tüübi funktsioonide tuletised on väga lihtsalt arvutatakse. Näiteks, kui kasutatakse logistilist funktsiooni 1 f (x) = , (3.10) 1 + e -x siis tema tuletis e-x 1 1
i1 = (vs - vd)/ R1 = (vd - v v)/ R2 = i2 ja vv = -Kd vd. Sellest võrrandsüsteemist leiame inverteeriva lülituse ülekandeteguri: Kinv = vv = R2 * 1 vs R1 1 + 1/ Kd kus = R1/(R1 + R2) on tagasisidestusahela ülekandetegur. Eeldusel, et Kd -> &inf; ja Kinv = - R 2/ R1. Seega inverteerivas lülituses muudab signaal märki ja ülekandeteguri määrab tagasisidestusahel, mis võib koosneda mitte ainult üksikutest elementidest, vaid ka keerukatest lineaarsetest või mittelineaarsetest lülitustest. Pinge võimendi inverteerival sisendil läheneb nullile, sest - lim vv vd = =0 Kd -> &inf; Kd Seetõttu võib inverteerivat sisendit vaadelda näiva nullklemmina. Takistust R1 läbiv vool i1 = vs/ R1 ei sõltu takistusest R2, kuigi läbib seda. Inverteeriva lülituse sisendtakistus on Rs = vs/ i1 = R1. Puudused: 1) tarbib märgatavalt signaaliallika voolu, 2) väljundsignaal vastasfaasis sisendsignaaliga.
lubatud õpetamisperioodide arv on lõppenud, lõpetatakse õpetamise protsess. Vastasel korral jätkub õpetamise protsess. Täpselt sama algoritmi järgi leitakse ka nihete optimaalseid väärtuseid. Juba oli öeldud, et aktiveerimisfunktsiooni valik sõltub kasutatavast õpetamisalgoritmist. Näiteks, kirjeldatud meetod seab aktiveerimisfunktsiooni kujule piirangud. On ilmne, et kasutatavad aktiveerimisfunktsioonid peavad olema diferentseeruvad igas punktis. Seepärast, mittelineaarsetest funktsioonidest oleksid kõige sobivamad sigmoidfunktsioonid. Selle tüübi funktsioonide tuletised on väga lihtsalt arvutatakse. Näiteks, kui kasutatakse logistilist funktsiooni 1 f (x) = , (3.10) 1 + e -x siis tema tuletis e-x 1 1
66 13. MITTELINEAARSED SÜSTEEMID JA NENDE LINEARISEERIMINE Selle peatüki teoreetilisi aluseid saab leida H. Sillamaa õpikust ptk. 5.2 ja K. Ogata raamatust ptk. 3-10. Enamik süsteemide analüüsi ja juhtimise algoritmidest põhineb lineaarsel mudelil. Samal ajal on enamik reaalsetest süsteemidest mittelineaarsed. Selleks et neid juhtida ja analüüsida, võib kasutada kas mittelineaarseid või lineariseerituid mudeleid ja algoritme. Mittelineaarsetest meetoditest räägitakse ainete ISS0021 Automaatjuhtimissüsteemid ja ISS0022 Automaat- juhtimissüsteemide jätkukursus raames. Süsteemi saab lineariseerida tööpunkti ümbruses (vt. näidisülesanne N13.1) või tasakaalu- olekus (vt. näidisülesanne N13.2). Saab määrata ka mittelineaarse süsteemi stabiilsust tasakaaluolekus. Näidisülesanne N 13.1 Mittelineaarse süsteemi lineariseerimist vaatleme praktilisel näitel. On antud paak:
annaabi.ee 
