Mikroprotsessortehnika
Manipulaatori kolm lüli liiguvad kokku kuues suunas: edasi, tagasi, vasakule, paremale, üles
ja alla, mida joonisel tähistavad nooled ja sõnade algustähed. Ajami liikumissuunda määrav
käsk on juhtautomaadi väljundsignaaliks. Sisendsignaalideks on positsioonimispunktidesse
paigutatud teekonnalülitite signaalid. Iga võimalikku liikumist piiravad kaks teekonnalülitit:
püstsihis liikumist all ja üleval, pöördliikumist paremal ja vasakul ning radiaalsuunalist
liikumumist ees ja taga asuvad lülitid. Seega on kokku kuus teekonnalülitit, mida
tähistatakse tähtedega ü (ülemine lüliti), a, v, p, e ja t.
Manipulaatori positsioonimispunkte nimetatakse manipulaatori olekuteks, sest neile
vastavad manipulaatori lülide eri asendid. Juhtseade peab võimaldama punktide vahel
suvalist tsüklilist liikumist. Näiteks saab esemete teisaldamiseks kasutada tsüklit 1, 2, 6, 2, 1,
3, 4, 8, 4, 3 ning edasi jälle 1, 2, 6, ... jne. Lihtsuse huvides ei ole siin arvestatud
annaabi.ee 
