Ainepunkti asukoht on määratud kolme koordinaadiga ja punkti liikudes kujutavad need endas kolme ajas sõltuvat võrrandit. Need on liikumisvõrrandid. On üksteisest sõltumatud. Liikumiste sõltumatuse printsiip. Koos annavad need kohavektori muutumisvõrrandi, mis on kinemaatika põhivõrrand ehk liikumisvõrrand. 18. Lähtudes kiirenduse ja kiiruse definitsioonist, tuletage liikumisvõrrand. 19. Ellimineerige alljärgnevatest võrranditest aeg ja ilmutage ilma ajata kinemaatilisi suurusi siduv valem. 20. On antud Galilei teisendused. Joonistage nendele teisendustele vastavad taustsüsteemid ja leidke seos kiiruste vahel. 21. Kujutage joonisel, kus on kujutatud ringjooneline trajektoor järgmised suurused: kohavektor, joonkiiruse vektor, pöördenurk, pöördenurga vektor, nurkkiiruse vektor. 22. Andke nurkkiiruse ja nurkkiirenduse definitsioonvõrrandid. Milline on kiireneva pöördliikumise liikumisvõrrand. Kasutage kiireneva kulgliikumise
19 Saadud vastust ei saa kindlasti üheselt lugeda vajalikuks mootori võimsuseks, kuna arvutused on üsnagi üldistatud. Siinkohal peaks kindlasti arvestama ka väikese reservvõimsusega, kuid üldjoontes sai vajaliku võimsuse mastaabist ettekujutluse. 8. Kokkuvõte Antud töö andis üsnagi hea piltliku ja teoreetilise ettekujutluse sellest, kuidas lahendada kinemaatilisi ülesandeid, pöördülesandeid ning sirgjoonelise juhtimise ülesandeid. Selgemaks said roboti juhtimissüsteemi olemus ning roboti ehitus ja kasutusvõimalused. Töö oli huvitav, ent samas üsnagi keeruline. Kokkuvõttes võib töö lugeda õnnestunuks, sest andis põhjalikud algteadmised roboti olemusest. 20
17. Mis on liikumisvõrrand? Mis on liikumiste sõltumatuse printsiip? Ainepunkti asukoht on määratud kolme koordinaadiga ja punkti liikudes kujutavad need endast kolme ajast sõltuvat võrrandit. Need on liikumisvõrrandid. On üksteisest sõltumatud. See ongi liikumise sõltumattuse printsiip. 18. Lähtudes kiirenduse ja kiiruse definitsioonist, tuletage liikumisvõrrand. 19. Ellimineerige alljärgnevatest võrranditest aeg ja ilmutage ilma ajata kinemaatilisi suurusi siduv valem. 20. On antud Galilei teisendused. Joonistage nendele teisendustele vastavad taustsüsteemid ja leidke seos kiiruste vahel. 21. Kujutage joonisel, kus on kujutatud ringjooneline trajektoor
dt dt a t2 ds v 0 dt a t dt s s0 v 0 t 2 19) Ellimineerige alljärgnevatest võrranditest aeg ja ilmutage ilma ajata kinemaatilisi suurusi siduv v. dv ds a v dt dt a dv dt dv s v2 a ds v dv a ds v dv v dt ds ds 0 v1
· Skelett moodustab liikumisaparaadi pasiivse osa · Lihased moodustavad liikumisaparaadi aktiivse osa Liikumisaparaat kui biomehaaniline süsteem · Biomehaanikas käsitletakse liikumisaparaati lihtsustatud mudelina- biomehaanilise süsteemina, mille abil saab uurida keha mehaanilise liikumise nähtusi · Inimese liikumisaparaat kui biomehaaniline süsteem koosneb liigeste abil seonduvatest lülidest (kehaosadest), mis moodustavad kinemaatilisi paare ja ahelaid · Lülidele mõjuvad jõud (koormused) põhjustavad sõltuvalt tingimustest kas nende deformatsiooni ja/või liikumise · Liikumisaparaadi ,,mootoriks" on luukangidele kinnituvad lihased, mis panevad lülid liikuma, sooritades mehaanilist tööd · Lihastesse akumuleerunud potensiaalne keemiline energia muutub seejuures liikuvate lülide või inimese poolt liigutavate väliste kehade kineetiliseks energiaks ja/või soojuseks
17. Mis on liikumisvõrrand? Mis on liikumiste sõltumatuse printsiip? Liikumisvõrrand kirjeldab keha koordinaadi muutust ajaühikus valemi näol (x=20+23t; x=t-10t2) Liikumise sõltumatuse printsiip: igasuguse liikumise saab lahutada kolmeks osaks (x, y, z suunaliseks) ja need toimivad teineteisest sõltumatult. 18. Lähtudes kiirenduse ja kiiruse definitsioonist, tuletage liikumisvõrrand. 19. Elimineerige alljärgnevatest võrranditest aeg ja ilmutage ilma ajata kinemaatilisi suurusi siduv valemitest 20. On antud Galilei teisendused. Joonistage nendele teisendustele vastavad taustsüsteemid ja leidke seos kiiruste vahel. Asja mõte on see, et kõik inertsiaalsed taustsüsteemid onnendes kulgevate mehaanikaprotsesside kirjeldamisel samaväärsed. 21. Kujutage joonisel, kus on kujutatud ringjooneline trajektoor järgmised suurused: kohavektor(r), joonkiiruse vektor(v) , pöördenurk(), pöördenurga vektor, nurkkiiruse vektor(). 22
kaardistamistöödel. Kinemaatilised mõõtmismeetodid Kinemaatiliste mõõtmismeetodite puhul paikneb vähemalt üks vastuvõtjatest kindelpunktis, ülejäänud vastuvõtjad on aga liikuvad. Oluline, on vahemaa tugijaamani. Mida kaugemal tugijaamast on punkt, seda kauem peab mõõtma. Kinemaatiliste mõõtmismeetodite juures on olulisim aeg, mis on vaja algtundmatute määramiseks. Eksisteerib mitmeid erinevaid kinemaatilisi mõõtmismeetodeid. Pidev kinemaatiline mõõtmine (inglise keeles continuous, true kinematic) Selle meetodi kasutamisel on liikuv vastuvõtja pidevas liikumises, näiteks vastuvõtja on paigaldatud lennukile või laevale. Enne mõõtmiste algust tuleb aga lahendada algtundmatud (näiteks staatilisel meetodil). Mõõtmiste ajal peab vastuvõtja fikseerima pidevalt vähemalt nelja satelliiti. Kui signaal katkeb, tuleb mõõtmisi korrata. Praktiliselt saab seda meetodit kasutada
Integreerides viimast võrrandit, saame: 19. Elimineerige alljärgnevatest võrranditest aeg ja ilmutage ilma ajata kinemaatilisi suurusi siduv valem. Loeme kiirenduse konstantseks, eemaldame vektorimärgid. Esmalt jagame võrrandid omavahel: Siis eraldame muutujad ja taastame vektorid: Saadud võrrandi mõlemaid pooli integreerime vastavalt lõikudel 0- ja - : | 20. On antud Galilei teisendused
19. Ellimineerige alljärgnevatest võrranditest aeg ja ilmutage ilma ajata kinemaatilisi suurusi siduv valem. | | | | sin joonkiiruse vektor;
„Ma lihtsalt ei suuda panna end uskuma Kvaliteedi Traditsiooni ja autorikino rahulikku kooseksistentsi. [...] Jään veendunuks, et just pikaleveninud psühholoogilise realismi püsivus on see, mis põhjustab publikus juhmistunud olekut filmide juures, mille eostuseks romaan...“ (Truffaut, 1954) Autorikino kontseptsiooni võib pidada üheks olulisemaks panuseks filmiteooria ja filmikriitika maailma, võimaldades kriitikutel eristada ja kirjeldada kinemaatilisi struktuure ja isikupäraseid lähenemisi, mis on ühe artistliku filmitegija töödes läbivad (Bywater & Sobchack, 1989). 6 Nouvelle Vague: murrangu saabumine Prantsuse filmikunstis 1.4 Labarthe’i järjestusgraafik Nii revolutsiooniline kui see oma aja kontekstis ka polnud, ei saanud Prantsuse uus laine kerkida ilma mõjutusteta. 1960
Tööõpetuse töövihikuid ja – raamatuid pole senini õppetöös olnud. Õpikute sisu – (RTL,01,01,2001,1499 järgi) – on liigendatud õppeteemade kaupa, veeriseviiteid ei ole kasutatud. Seevastu on põhimõisted /uued mõisted/ trükitud rasvastena. Kahjuks on õpilastel siiski, nendele hetkel olulist teavet, tekstist raske leida. Tööesemed on staatilised ja seega d e d u t s e e r i m i s t p i i r a v a d . Seniajani Eestis kasutatavates jaotusmaterjalide kataloogides esineb kinemaatilisi paare vaid tühisel osal näidistest (Isok, Kõrbe et al.,82; Nagel & Rihvk, 01; Ussisoo,59). Esindatud on liugepaar /sahtlid/ , rotatsioonipaar, kruvipaar ja üks paralelogrammmehanism /kolmlaegas/. Erandiks on veel traadist püsivusmängud, (Isok, Kõrbe et al.,82). Tööesemed ei lahenda reeglina liikumise – toimimiseülesandeid, katseülesandeid, mnemoülesandeid, vaid on suunatud enam tehnoloogilisele leidlikusele/vilumisele ja on esemed argielumõistes.
Tööõpetuse töövihikuid ja raamatuid pole senini õppetöös olnud. Õpikute sisu (RTL,01,01,2001,1499 järgi) on liigendatud õppeteemade kaupa, veeriseviiteid ei ole kasutatud. Seevastu on põhimõisted /uued mõisted/ trükitud rasvastena. Kahjuks on õpilastel siiski, nendele hetkel olulist teavet, tekstist raske leida. Tööesemed on staatilised ja seega d e d u t s e e r i m i s t p i i r a v a d . Seniajani Eestis kasutatavates jaotusmaterjalide kataloogides esineb kinemaatilisi paare vaid tühisel osal näidistest (Isok, Kõrbe et al.,82; Nagel & Rihvk, 01; Ussisoo,59). Esindatud on liugepaar /sahtlid/ , rotatsioonipaar, kruvipaar ja üks paralelogrammmehanism /kolmlaegas/. Erandiks on veel traadist püsivusmängud, (Isok, Kõrbe et al.,82). Tööesemed ei lahenda reeglina liikumise toimimiseülesandeid, katseülesandeid, mnemoülesandeid, vaid on suunatud enam tehnoloogilisele leidlikusele/vilumisele ja on esemed argielumõistes.
98 - hõõrdmehhanismid, - kiilmehhanismid, - kruvimehhanismid, - painduva lüliga mehhanismid (rihm- kett- ja trossülekanded). Mehhanismid koosnevad omavahel liikuvalt ühendatud lülidest. Lülideks on absoluutselt jäigad kehad, mis on omavahel seotud kinemaatilisteks paarideks, mis võimaldavad lülide omavahelist suhtelist liikumist. Kinemaatilisi paare klassifitseeritakse elementidevahelise (lülidevahelise) kokkupuutepinna järgi madalpaarideks kui lülide vahel on kokkupuutepind ja kõrgpaarideks, kui lülide vahel on kas joon- või punkpuude. 16.1. Väntmehhanismid Väntmehhanism koosneb vändast (1), kepsust (2), liugurist (3) ja kinnislülist ehk juhikust x. Neljast kinemaatilisest paarist üks (D) on translatsioonipaar ning ülejäänud on rotatsioonipaarid. 1 2
annaabi.ee 
