U=KX Kr Z , Z =YS-Y=Y S-CX Diskreetaja järgivsüsteemi süntees erineb pidevast laiendatud süsteemi maatriksite sisu poolest, mis on tingitud summa kasutamisega integraalse regulaatori koosseisus. U (k)=-KX(k)+Kr Z(k) , Z(k)=Z(k-1)+Y S (k)-Y(k)=Z(k-1)+YS (k)-CX(k) 3. Diskreetimissammu valik, arvutused. Q=diag([1/(0.2*0.2) 0 1/(0.7*0.7) 0]), R=5/(100*M*M) td=0.1 [Ad,Bd]=c2d(A,B,td) [Ad,Gd]=c2d(A,G,td) Kd=dlqr(Ad,Bd,Q,R) Q ja K on kaalumaatriksid, kus: ja Mudelid on adekvaatsed, sest nad langevad kokku ning käituvad samamoodi. 4. Regulaatorite süntees pidevajas. C = [0 0 1 0] PI_yreg %käsufail pidevaja regulaatori sünteesiks PI_yreg.m käsufaili sisu: % PI järgivsüsteemi süntees % Integraalne TS väljundi järgi (järgimiseks) + TS oleku järgi % Laiendatud olekuvektoriga süsteem % ~ % X = [ X ; Z ] % . % Z = R - Y = R - CX % % ! ~ ~ ~ % U = +K*X +Ki*Z = -K*X , K = [-K -Ki] %
3.274 3 9.822 -0.011416667 0.00013034 0.000391021 0.062 36 117.453 0.03407675 3 Ülesanne 3. Arvuta iseseisva töö nr 1 Ül 2 nivelleerimiskäigu keskmiste kõrguskasvude standardhälbed eeldades, et käigu juhuslik viga on 0,5 mm/√km ja süstemaatiline viga 0,07 mm/km. Koosta nivelleerimiskäigu kovariatsiooni- ja kaalumaatriksid. Üksiku keskmise kõrguskasvu standardhälve avaldub juhusliku vea η, süstemaatilise vea σ ja reeperite vahekauguse kaudu. Valemi kujul- mi=√ η2 L+ σ 2 L2 . Nivelleerimiskäigu keskmiste kõrguskasvude kaalud avalduvad dispersioonide pöördväärtustena. Dispersioonid on aga leitud standardhälvete ruudud. Igale keskmisele kõrguskasvule arvutatud vajalikud suurused on toodud tabelis 5.
annaabi.ee 
