Rain Jõearu 040737 IASB Tallinn 2008 1. Mudeli lähteandmed [X1]- antenni nurk [rad] '[X2] - antenni nurga muutumise kiirus J - kõikide keerlevate osade inertsmoment [kg*m2] J = 20 Bs - igasuguste sumbumiste summaarne koefitsient [kg*m2/s] Bs = 16 M - mootori poolt arendatav moment [kg*m2/s2], M = k*U(t) Md - tuule häiringu moment [kg*m2/s2] e olekuhäiring Xh U(t) - mootori sisendpinge [V] A = 0 1.0000 - olekumaatriks 0 -0.4000 B=0 - sisendmaatriks 0.1945 C - väljundmaatriks D - otsesidemaatriks G - häiringu ülekande maatriks G=0 0.0250 2. Vormistatud eksperimendi lühiselgitus Max |X2|=X2max = 1 maksimaalne pööramise kiirus X0 = 1.2000 algolek 0 Xs = 0 - seadesuurus 0 Umax=24 V - Maksimaalne pinge ±0
13. SURUTUD VARRASTE STABIILSUS 13.1. Nimetage süsteemi võimalikud tasakaaluasendid? *Stabiilne seisund =häiringu lõppedes taastubsüsteemi algne tasakaaluasend *Indiferentne seisund = häiringu lõppedes jääb süsteem uude tasakaaluasendisse *Labiilne seisund =häiringu toimel süsteem kaotab tasakaalu 13.2. Mis on stabiilne seisund? = häiringu lõppedes taastub süsteemi algne tasakaaluasend (tekkinud hälve kaob) 13.3. Mis on indiferentne seisund? =häiringu lõppedes jääb süsteem uude tasakaaluasendisse (tekkinud hälve jääb püsima) 13.4. Mis on labiilne seisund? =häiringu toimel süsteem kaotab tasakaalu (tekib kohe progresseeruv hälve) 13.5. Mis võib põhjustada stabiilse seisundi ülemineku indiferentseks või labiilseks? Liiga suur või krootiline koormus 13.6. Mis on nõtke? = varda (lubamatult) suur läbipaine kriitilisest suurema telgkoormuse F3 > FCR toimel
Teame, et läbi aegade on metsi mõjutanud tuul, tuli, vesi, lumi, loomad (pms putukad, ka kobras) ja seenhaigused, olles metsakooslusele loomulik ja mõningal määral ka vajalik. Intensiivistudes muutub nende tegevus metsale aga mõistagi hoopis kahjulikuks. 3 1. Looduslike häiringute liigid ja mõjud Looduslikud häiringud on erineva intensiivsuse ja ulatusega. Intensiivsuse all tuleb mõista häiringu käigus hukkunud isendite arvu pindalaühikul, häiringu ulatust aga näitab hukkunud organismide koguarv või kahjustunud pindala suurus. Inimtekkelised häiringud uuendusraiete näol on ligilähedased tulevatele tormikahjustustele. Metsakasvatuslikud tööd on võrreldes looduslike häiringutega regulaarsed, neid on nii sagedasemaid (harvendusraie) kui harvemaid (uuendusraied ja metsa uuendaine), nad on metsa looduslikku struktuuri lihtsustava mõjuga.
2)Programm regulaator-Muudavad ja hoiavad kontrollitavat suurust vastavalt efekt nõrk. Pooljuhtides on Halli efekt seda märgatavam, mida suurem on etteantud programmile.(Etteantud suurus sõltub ajast sõltudes)3)Järgiv elektronide ja aukude liikuvuse erinevus ning mida väiksem on pooljuhi regulaator (kontrollivad valguse anduriga valgust) nt ukseavaja. Reguleerimine elektrijuhtivus. Halli tajureid kasutatakse magnet- ja elektriväljade tugevuse häiringu järgi?-Lisaks sisend suurusele mõjuvad obiektile veel mitmesugused mõõtmisel. Kuna vooluga juhi poolt tekitatud magnetvälja tugevus on võrdeline häiringud,mis ka mõjutavad kontrollitavat väljundsuurust. Häiringud on nt vooluga, kasutatakse Halli tajureid ka vooluandurites. (joonis 2.14). toitepinge muutumine,ümbrustemperatuuri muutumine,obiekti või regulaatori PID regulaatorid?- Kõige levinumaid klassikalisi juhtimismeetodeid on
13. SURUTUD VARRASTE STABIILSUS 13.1. Nimetage süsteemi võimalikud tasakaaluasendid? Stabiilne-, indiferentne- ja labiilne seisund. 13.2. Mis on stabiilne seisund? häiringu lõppedes taastub süsteemi algne tasakaaluasend (tekkinud hälve kaob) 13.3. Mis on indiferentne seisund? häiringu lõppedes jääb süsteem uude tasakaaluasendisse (tekkinud hälve jääb püsima) 13.4. Mis on labiilne seisund? häiringu toimel süsteem kaotab tasakaalu (tekib kohe progresseeruv hälve) 13.5. Mis võib põhjustada stabiilse seisundi ülemineku indiferentseks või labiilseks? Koormuse kasv 13.6. Mis on nõtke? varda (lubamatult) suur läbipaine kriitilisest suurema telgkoormuse F3 > FCR toimel 13.7. Millises tasandis toimub nõtke? peatasandis 13.8. Defineerige surutud varda kriitiline koormus! Vardale mõjuv jõud, mille korral tekib nõtke 13.9. Millest sõltub surutud varda kriitiline koormus?
Kaitstud: Õppejõud: Tallinn 2008 Tähistuste selgitused X(t) antenni nurk [rad] X2 antenni nurga muutumise kiirus [rad/s] X2max maksimaalne lubatud antenni nurga muutumise kiirus [rad/s] J kõikide keerlevate osade inertsmoment [kg*m2] Bs igasuguste sumbumiste summaarne koefitsient [kg*m2/s2] M mootori poolt arendatav moment [kg*m2/s], M=k*U(t) Md=Xh tuule häiringu moment [kg*m2/s] ehk olekuhäiring U(t) mootori sisendpinge [V]. Umax maksimaalne lubatud mootori sisendpinge [V] J = 20 Bs =36 A = 0 1.0000 B=0 G= 0 C= 1 0 D= 0 -1.8000 0.3890 0.0500 0 1 Algolek X(0)= [0.800 ; 0] näitab antenni nurka enne katse algust Xs=[0; 0] seadesuurus Piirangud: Kiirus peab olema väiksem või võrdne X2 max- a ja staatiline viga ning ülereguleerimine peavad jääma +-0
tasakaalutingimused on täidetud (konstruktsioonil on kõik selle osad) seisab paigal (või tasakaaluks piisav tugevus ja jäikus) liigub ühtlaselt sirgjooneliselt) NB! Kõik tasakaaluseisundid ei ole usaldatavad Juhuslik häiring = väike jõud, mis tekitab varda tühise hälbe tasakaaluasendist Lähtvalt süsteemi käitumisest juhusliku häiringu FH toimel eristatakse kolme võimalikku tasakaaluseisundit (Joon. 13.1): Stabiilne seisund = Indiferentne seisund = Labiilne seisund = häiringu lõppedes häiringu lõppedes jääb häiringu toimel taastub süsteemi algne süsteem uude süsteem kaotab
Pöördpendli mudel, järgimissüsteem Rain Jõearu 040737 IASB Tallinn 2008 1. Mudeli lähteandmed - pendli nurk [rad] 0.2 rad x käru asend M käru mass [kg] m pendli mass [kg] kaugus pendli raskuskeskmeni [m] g raskuskiirendus [m/s2] F liikumise jõud (mudeli sisend) B= G X0 A olekumaatriks, B sisendmaatriks, G häiringu ülekandemaatriks, X0 olekuvektor 2. Vormistatud eksperimendi lühiselgitus Eksperimendi eesmärk on tasakaalustada käru peal asetsevat pöördpendlit, samal ajal käru mingist asendist teise liigutades. Maksimaalne lubatud pendli kõrvalekalle ei tohi ületada 0,2rad; maksimaalne juhttoime 40V. Lubatud viga ei tohi ületada 5% Xs valitud seadesuurus, XS Seekord kasutatakse süsteemi juhtimiseks järgivsüsteemi integraalse regulaatoriga. Kuna
Närvivõrgu treenimine td=1 N=size(output,1) P=[output(3:N)';output(2:N-1)';output(1:N-2)'] T=input(2:N-1)' global net_c net_c=newff([-1 1; -1 1; -1 1],[15 1],{'tansig','tansig'}) net_c.trainParam.show=1; net_c.trainFcn='traingd'; % kuna süsteem peab olema adaptiivne, siis reaalajas toimiva närvivõrgu puhul sobib hästi. net_c.trainParam.epochs=5000; net_c=train(net_c,P,T) % P - etalonsisend, T - etalonväljund save temp_net.mat net_c % kui süsteem muutub mittestabiilseks (Liiga suure häiringu tõttu näiteks) siis % load temp_net.mat net_c Regulaator function control=kontroller(u) global net_c inp=u(1:3); error=u(4); time=u(5); control=sim(net_c,inp); if time>10 net_c=adapt(net_c,inp,control+error); end 4 Pilt 2. Adaptiivse kontrolleriga juhtimissüsteem. Närvivõrgu treenimisalgoritmi ja peidetud kihi neuronite aktiveerimisfunktsiooni valik
Otsene fassilitatsioon- üks liik oma elutegevuse tulemusena mõjutab otseselt füüsilisi parameetreid, mis mõjutavad teisi taimi. Kaudne fassilitatsioon- protsess, mis vajab ilmnemiseks kolmandate liikide osalust. Otsese fassilitatsiooni mehhanismid: 1. Füüsilise keskkonna muutus (rohkem vaba niiskust, varjutamine, mulla toitainetesisalduse tõstmine, substraadi muutus, rohkem vaba hapnikku, kaitse tuule eest, kaitse häiringu eest). Tavapäraselt üks osapool saab kasu ja teine on ,,null". Osade taimede varis takistab vee aurumist ja nii on vesi teistele taimedele kättesaadav. Näide: vee taseme muutmine. Hüdrauliline tõste taimed suudavad sügavast mullast vett üles tõsta ja seda teistele kättesaadavamaks muuta (udu ja õhuniiskuse püüdmine puuvõrade poolt). Näide: täiskasvanud taime positiivne mõju idandile- hooldaja taime sündroom.
pindala. Kooslus - eri liiki organismide eluskooslus, mis asustab ühetaolise tingimustega alal ehk biotoobis. Õkosüsteem - isereguleeruv ja arenev tervik, mille moodustavad toitumissuhete kaudu üksteisega seotud organismid koos neid ümbritseva keskkonnaga. Koosluse/ökosüsteemi vastupanuvõime ehk taluvus - “kaugus”, kuhu kooslus tõugatakse mingi häirimise tagajärjel tema tasakaaluolekust. Koosluse/ökosüsteemi taastuvus - häirimiseelsesse olekusse naasmise kiirus häiringu järel. Liigirikkuse tulipunkt - piirkond, kus esineb märkimisväärselt endeemilisi looma- ja taimeliike, ning mille elurikkust ohustab tugevasti inimtegevus. Enamik asub ekvaatorilähedastes piirkondes. Ökoloogiline jalajälg - mõõdab inimtegevuse mõju Maa ökosüsteemile. Ökojalajälge ja eluslooduse kandevõimet mõõdetakse globaalhektarites inimese kohta aastas. Endeem – liik, mis esineb üksnes teatud piiratud alal. Endeemse liigi levila ei pruugi olla väga väike.
neuroniga peidetud kihis. Aktiveerimisfunktsiooniks peidetud kihis tansig. global net_c net_c=newff([0 1; 0 1; 0 1],[5 1],{'tansig','purelin'}) net_c.trainParam.show=1; net_c.trainFcn='traingd'; % kuna süsteem peab olema adaptiivne (hiljem), siis reaalajas toimiva närvivõrgu puhul sobib hästi. Närvivõrgu treenimine: net_c.trainParam.epochs=5000; net_c=train(net_c,P,T) % P - etalonsisend, T - etalonväljund save temp_net.mat net_c % kui süsteem muutub mittestabiilseks (Liiga suure häiringu tõttu näiteks) siis % load temp_net.mat net_c Praktikum koosnes kahes osast. Esimeses osas tavaline mittelineaarne süsteem. Regulaator: function control=controller(u) global net_c control=sim(net_c,u); %simuleerib närvivõrgu antud sisendiga Teises osas adaptiivne mittelineaarne süsteem. Regulaator: function control=controller(u) global net_c inp=u(1:3); error=u(4); time=u(5); control=sim(net_c,inp); if time>10 net_c=adapt(net_c,inp,control+error); end
võrdlusskeemi väljundis hälve puudub: =y-y0=0. Kui objektile mõjuvad häiringud, siis kaldub reguleeritav suurus esialgsest kõrvale ja tekib hälve 0. Hälve on regulaatorile sisendsignaaliks, mille toimel regulaator avaldab objektile reguleerivat toimet . peab olema -le vastasmärgiline, sest on suunatud hälbe likvideerimisele. Kui automaatreguleerimissüsteem likvideerib hälbe ja taastab tasakaaluolukorra y=y 0, siis asub reguleerimisseadis uues asendis s=s0+sh, kus sh on püsiva häiringu kompenseerimiseks vajalik reguleerimisorgani asendi muutus. Kui esialgset tasakaalu rikkunud häiring kaob, siis on see uueks häiringuks, mille regulaator peab likvideerima. Muude tingimuste samaks jäädes, peab automaatreguleerimissüsteemi reguleerimissüsteemi reguleeriv organ naasma oma esialgsesse asendisse s. Kui ta seda suudab, siis on automaatreguleerimissüsteem stabiilne. Stabiilsuseks nimetatakse automaatreguleerimissüsteemi omadust: kui süsteem
Punases nimestikus on erinevatesse kategooriatesse jagatud kõik liigid (nimestikus ei ole üksnes ohustatud liigid) koondandmestik liikide ohustatuse kohta. Endeem - liik, mis levib ainult mingis konkreetses piirkonnas (saarel, riigis vm) Endeemsuse põhjuseks võib olla evolutsiooniline noorus (neoendeem) või vastupidi, evolutsiooniline vanadus (paleoendeemid). Koosluse/ökosüsteemi taastuvus (resilience ) - – häirimiseelsesse olekusse (tasakaaluolekusse) naasmise kiirus häiringu järel; Allee efekt - kui isendite tihedus populatsioonis langeb allapoole teatud taset, siis väheneb isendite paljunemisedukus ja ellujäämus (lakkavad toimimast mõningad sotsiaalsed funktsioonid) Kaitsevajakute analüüs populatsiooni efektiivne arvukus – sigivate isendite arv populatsioonis alleel - geeni erinevad variandid (vormid). Näiteks sinist silmavärvust põhjustav alleel, pruuni silmavärvust põhjustav alleel jne ökoloogiline taastamine
Lineaarne ühefaktoriline regressioonimudel. Mudeli leidmiseks vajalike katsetulemustena on vaja paarisvalimit, mis koosneb katse tulemusel saadud paarisvaatlustest. Vastav lineaarne seosemudel x ja y vahel on esitatav kujul: yi=b0+b1xi+ei, kus e tähistab juhuslikku müra i'ndas katses. Suurus x on sõltumatu muutuja, y sõltuv muutuja. Eeldatakse, et: *mudeli parameetrite väärtused on mingid fikseeritud arvud, mida tuleb hinnata *häiringu,müra väärtused eri katsetes on sõltumatud juhuslikud suurused, mille keskväärtus on 0 *sisendit x mõõdetakse ilma veata. Lineaarset mudelit yi=b0+b1xi+ei nimetame edaspidi regressioonimudeliks. Regressioonimudel tähendab statistilises mõttes väljundi keskväärtuse sõltuvust sisendist x mingi seosena. Mudeli parameetrte leidmisel on sobivaimaks meetodiks vähimruutude meetod, mille kohaselt parameetrite hinnanguks tuleb valida sellised arvud, mille korral erinevused
Lineaarne ühefaktoriline regressioonimudel. Mudeli leidmiseks vajalike katsetulemustena on vaja paarisvalimit, mis koosneb katse tulemusel saadud paarisvaatlustest. Vastav lineaarne seosemudel x ja y vahel on esitatav kujul: yi=b0+b1xi+ei, kus e tähistab juhuslikku müra i'ndas katses. Suurus x on sõltumatu muutuja, y sõltuv muutuja. Eeldatakse, et: mudeli parameetrite väärtused on mingid fikseeritud arvud, mida tuleb hinnata häiringu,müra väärtused eri katsetes on sõltumatud juhuslikud suurused, mille keskväärtus on 0 sisendit x mõõdetakse ilma veata. Lineaarset mudelit yi=b0+b1xi+ei nimetame edaspidi regressioonimudeliks. Regressioonimudel tähendab statistilises mõttes väljundi keskväärtuse sõltuvust sisendist x mingi seosena. Mudeli parameetrite hindamine Mudeli parameetrte leidmisel on sobivaimaks meetodiks vähimruutude meetod, mille kohaselt
kavandamine. 3. Teabe alusel toimuv tegevus Liikumistegevus, aga see võib olla ka sõna või teabe mälus fikseerimine. ERUTUSSEISUND Närvisüsteem võtab välismõjutused vastu olenevalt erutusseisundist. Inimese erutusseisund muutub hetkeliselt ja see oleneb ümbruskonna häiringutest, töö kestusest, töö iseloomust. Kui töö on jätkunud kaua aega ja inimene on väsinud, on on erutusseisund normaalsest kõrgem. Tekkivad häiringud infokäsitluses. Häiringu ajal erutusseisund langeb sekundiks või paariks, millega seoses siis ka infokäsitlus on takistatud. Tegevust võib jätkata nn ,,aukudest" hoolimata, kuid sel juhul erutusseisund tõuseb. On vaja kogu aeg lisapingutusi, et ära hoida väsimuse mõju ja selle tõttu muutub töö koormavaks. ,,Augud" võivad põhjustada töö lisandumist. Tegevuse edukus ja erutusseisund sõltuvad teineteisest. Tegevuse edukus paraneb erutusseisundi kasvades teatava piirini
Iga tasakaaluolek võib olla nii stabiilne kui ka mittestabiilne. Stabiilsust määratakse süsteemi mudeli lineaarse lähendiga tasakaaluoleku lähikonnas. 5.3 Ljapunovi stabiilsus üldjuhul ja lineaarsete süsteemides. -A.Ljapunovi poolt esitatud stabiilsuskontseptsioon, mis põhineb häiritud ja häirimata (e. nominaalse) liikumiste (üldises mõttes nii tasakaalu kui ka ajaliste muutumisprotsesside) võrdlemisel. Süsteem on Ljapunovi mõttes stabiilne, kui alghetkel olnud häiringu põhjustatud edasine häiritud liikumine püsib mistahes järgneval ajahetkel häirimata liikumise teatavas (kuitahes lähedases) lähikonnas, mille piire saab häiringust sõltuvana ette määrata. Asümptootilise stabiilsuse korral naaseb häiritud liikumine asümptootiliselt häirimata liikumise trajektoorile. Üldjuhul on Ljapunovi stabiilsus laiem, hõlmates ka labiilse tasakaalu (või sellele vastava liikumise) piirjuhtumi. 5.4
Mida tundlikum süsteem seda rohkem mõjutavad parameetrite muutumised süsteemi käitumist. Süsteemi väljund sõltub sisendist ja süsteemi algväärtusest ehk kuidas mõjutab sisend süsteemi olekuid ja need omakorda väljundit. Lisaks on olemas ka häiringud ehk sisendid süsteemil, mis on enamasti juhusliku iseloomuga ning mõjutavad/häirivad süsteemi käitumist, kontrollimatult ja tundmatu algupäraga. Ka häiringu rakenduskoht süsteemis on tihti ebaselga. Häiringuid saab käsitleda väljundsignaali tundmatu komponendina, ei ole mõõdetavad. Mittestatsionaarse süsteemi puhul sõltub olekusiirdefunktsioon ajast, statsionaarse puhul mitte. Kui igale sisendile vastab sama väljund, siis süsteem on staatiline ehk samale sisendile pannakse vastu konkreetne väljund, (väga aeglaselt muutuvate olekutega süsteem). Väljund sõltub ka sellest
kes kõik tarbivad sama ressurssi? 4)Häiring- välise jõu poolt põhjustatud katastroofid, mis seotud suure suremusega või biomassi hävitamisega. Nt herbivoorid näkitsevad rohtu või inimene niidab muru, mis ei anna võimalust ühtedel liikidel teisi välja tõrjuda. Pisaster i eemaldamisel rannalt vähenes merekarpide liikide arv pea poole võrra, kuna Pisaster oli häiring, kes sõi domineerimisvõimelisemaid karpe. Häiringu eemaldamisel hakkasid vastavad liigid domineerima, tõrjudes välja nõrgemad. 5) liigifond. Liikide arv on seotud liigifondi liikmetega, kes on kohastunud vastavale kliimale, keskkonnale ja kes on antud regioonis olemas. 43. Peamised hüpoteesid ökosüsteemide funktsioneerimise ja diversiteedi seoste kohta päiskivi-liikide (keystone species) kontseptsioon, needi hüpotees; Päiskiviliigid on liigid, kelle eemaldamisel ökosüsteemist, võib süsteem täielikult muutuda (Pisaster)
Joonis 6. Veetaseme korduvus ja kestvust Luguse-Luguse (340)-1977 400 300 200 Aeg (d) 100 0 H(cm) Korduvus Kestvus Härinigu analüüs Joonis 7. Q=f(H) häiringu analüüs Luguse-Luguse (340)-1977 6 4 Q (m3/s) 2 0 -50 0 50 100 150 200 250 Luguse-Luguse (340)-1977 6 4 Q (m3/s) 2 0 -50 0 50 100 150 200 250
võtta koeri, kui suurte gruppidena liigutakse, kus meeldib inimestele peamiselt teerajalt kõrvale minna ja kui kaugele nad sellest lähevad, kuidas peetakse kinni üldisest heakorrast, millal kasvab korrarikkumiste tõenäosus jms. 4. Koha/raja füüsilise seisundi hindamine ja fikseerimine See samm on oluline tuvastatud mõjude ja ökoloogilise seisundi põhjusliku seostamise seisukohast. Metoodikad loomastikule ja taimekooslustele avalduvate inimmõjude häiringu hindamiseks on toodud ptk. 3.3. ja 3.4 10 Kaitsealade külastuskoormuse hindamise juhend: seiremeetodite arendamine ja rakendamine 1.2 Külastusseire arendamine Eestis Eestis on erinevad asutused külastusseire meetodeid osaliselt praktiseerinud, kuid terviklik külastusseire programm veel puudub. Tavapäraselt on iga-aastaselt loendatud kaitsealade külastuskeskusi läbivate inimeste koguhulka
MacArthur ja Wilson uurisid kuidas ühel saarel kujuneb välja elustik ja diversiteet. Graafik. Koosluste kujunemine on nissiruumi täitumine bioloogiliste liikidega. Gause reegel. Joonis. Immigratsioon ja konkurentne väljatõrjumine hoiab asja tasakaalus. Lisaks interaktsioonidele mõjutab kooslusi perioodilised häiringud. Häiring on mingi välise jõu põhjustatud massiline suremus või biomassi ärakanne. Tüüpilised häiringu näited on herbivooria, karnivooria, parasiit, üleujutus, vulkaanipurse, inimtegevus ka. Häirimine tihti kahjustab rohkem potentsiaalseid dominante, hea konkurentsivõimega arvukaid liike. 20.04.09 Liigifondi teooria uudsus seisneb selles, et tõstatati küsimus kuivõrd on diversiteeti võimalik seletada pikaajaliste ja suureskaalaliste protsessidega. Liigifond(species pool) nende taksonite hulk, kes on kohastunud eluks vaadeldavas koosluses ja võimelised sinna ka immigreeruma
250 200 150 100 50 150 100 50 0 1/1/1997 3/1/1997 5/1/1997 7/1/1997 9/1/1997 11/1/1997 H=f(Q) 250 200 f(x) = - 0.1004003128x^2 + 23.4412732402x + 75.9755121828 R² = 0.4598964853 150 100 50 0 0 1 2 3 4 5 6 7 Q=(H) Häiringu analüüs 7 6 f(x) = 0.0001914765x^2 - 0.0095598353x - 0.0426784235 5 R² = 0.9552707974 4 3 2 1 f(x) = 0.0001031727x^2 - 0.0197342512x + 1.0950250904 R² = 0.1453507053 0 0 50 100 150 200 250 Jäätumine Polynomial (Jäätumine)
· Meenutage - mis mõjutab liikide võimalust elupaigas püsima jääda? · Pärandkooslustel olulisim abiootiliste tegurite (niiskus, valgus, viljakus jmt) koosmõju inimmõjuga (eelkõige niitmine ja karjatamine). taimekoosluse areng - suktsessioon · Primaarsuktsessioon - areng, mis algab täiesti taimestikuvabal territooriumil. Eestis merest kerkivatel aladel. Rannaniidud ja mõned luhaalad on meil ainukesed primaarse tekkega niidud. · Sekundaarsuktsessioon - areng mõne häiringu või muutuse järgselt (näiteks rohumaa taastamisel) Häiringud *Mõiste süsteemiteooriast: süsteemile kontrollimatult toimivad tundmatu algupäraga välistoimed *Ökoloogias - häiringud on populatsioonidünaamikat või koosluse arengut järsult muutvad välistegurid * juhuslikud häiringud - maavärinad, komeedid, põlengud (teatud mööndustega) jpt * regulaarsed - inimtekkelised (niitmine, kündmine), põlengud (teatud mööndustega), sügistormid, kevadised üleujutused jpt
l.l AIgolek Süsteemi algoleku x(0) puhul on süsteem algtingimustes (süsteemi muutujad voi parameetrite teadaolevad väärtused vaatluse või analüüsi alghetkel.) 1.2Vabaliikumine ja sundliikumine Vabaliikumine (xv) on seotud algolekuga x(0). Sundliikumine on seotud sisendiga u(t). 1.3 Ljapunovi stabiilsus uidjuhul ja lineaarsetes süsteemides Ljapunovi poolt esitatud stabiilsuskonseptsioon pohineb hairitud ja hairimata liikumiste võrdlemisel. Süsteem on stabiilne, kui alghetkel olnud häiringu põhjustatud edasine häiritud liikumine püsib mistahes järgneval ajahetkel häirimata liikumise teatavas läheduses, mille piire saab häiringust sõltuvana ette määrata. Ljapunovi stabiilsuse kriteeriumid sõltuvad stabiilsuse liigist ja süsteemi omadustest. Tasakaalupunkti määramisel lähtutakse sellest, et stabiilsuse definitsioonis sisalduv häirituse piirkond £ võib olla lõpmatu väike piirkond tasakaalu punkti ümbruses. Kui selles piirkonnas arendada olekuvõrrandite
omanik ja maa valdaja. Must-toonekurg peapaigaks sobivad vanad puud, ei armasta kuuski ega sangleppa. Kasutab teiste lindude vanu pesasid, Pesa asub loodusmetsas, väldib lagendike. Pesapaiga asukohad salastatud nagu kotkastelgi. Need kolm lindu on nn katusliigid, kaitstes neid ja nende elupaiku, kaitstakse ka teisi loodusväärtusi nendes kaitsealustes piirkondades. 93. Millised häiringud on ohtlikud pesitsusajal? Kuidas .muutub häiringu taluvus pesitsusperioodi jooksul? Igasugune inimtegevus võib linde ehmatada ja nad võivad pesa ja pojad hüljata. Paljude kaitsealuste lindude pesapaikadele on kehtestatud ajutised liikumispiirangud munemis haudumus ja poegade kasvatusperioodil. Häiringute taluvus kasvab pesitsusperioodi lõpupoole 94. Miks on kaitse alla võetud imetajad? Mis neid ohustab? Imetajad on kaitse all, sest nende liikide isendite arv on vähenenud ja neid võib ohustada väljasuremine
tase on tippkiskja. Kiskjad on alati massi poolest väga vähe, kuid nad on väga tähtsad. Meritähe(Pisaster) eemaldamisel lahest, vähenes karpide liigirikkus poole võrra. Kiskja eelistab potentsiaalseid dominante, hoides nii liigirikkust kõrgelt. Payne tehtud uurimus meritähe Pisasteri kohta. Eksperiment: pisasteri eemaldamisel vähenes karbi koosluse liigirikkus rohkem kui poole võrra (toituvad karpidest) kiskja eemaldamisel saakloomade liigirikkus langes oluliselt. (eelmises loengus häiringu tähtsus diversiteedi jaoks) kiskja poolt põhjustatud häiring mõjub saakloomadele??? Soodsalt. 52. Suureskaalaliste ja pikaajaliste protsesside tähtsus diversiteedi kujunemisel, liigifondi hüpotees( eri mahuga liigifondide definitsioonid, liigifondi hüpoteesi kontrollimine)? Liigifond - nende taksonite hulk, kes on kohastunud eluks vaadeldavas koosluses ja võimelised sinna immigreeruma. Potentsiaalsete asukate hulk. Realistlik abstraktsioon neist liikidest, kes on suutelised
omanik ja maa valdaja. Must-toonekurg peapaigaks sobivad vanad puud, ei armasta kuuski ega sangleppa. Kasutab teiste lindude vanu pesasid, Pesa asub loodusmetsas, väldib lagendike. Pesapaiga asukohad salastatud nagu kotkastelgi. Need kolm lindu on nn katusliigid, kaitstes neid ja nende elupaiku, kaitstakse ka teisi loodusväärtusi nendes kaitsealustes piirkondades. 92. Millised häiringud on ohtlikud pesitsusajal? Kuidas .muutub häiringu taluvus pesitsusperioodi jooksul? Igasugune inimtegevus võib linde ehmatada ja nad võivad pesa ja pojad hüljata. Paljude kaitsealuste lindude pesapaikadele on kehtestatud ajutised liikumispiirangud munemis haudumus ja poegade kasvatusperioodil. Häiringute taluvus kasvab pesitsusperioodi lõpupoole 93. Miks on kaitse alla võetud imetajad? Mis neid ohustab? Imetajad on kaitse all, sest nende liikide isendite arv on vähenenud ja neid võib ohustada väljasuremine
omadustega. Mittelineaarne süsteem võib omada ka palju tasakaaluolekuid, kuid need võivad ka täiesti puududa. Iga tasakaaluolek võib olla nii stabiilne kui ka mittestabiilne. Stabiilsust määratakse süsteemi mudeli lineaarse lähendiga tasakaaluoleku lähikonnas. Ljapunovi stabiilsus üldjuhul ja lineaarsete süsteemides- Ljapunovi poolt esitatud stabiilsuskonseptsioon pohineb hairitud ja hairimata liikumiste võrdlemisel. Süsteem on stabiilne, kui alghetkel olnud häiringu põhjustatud edasine häiritud liikumine püsib mistahes järgneval ajahetkel häirimata liikumise teatavas läheduses, mille piire saab häiringust sõltuvana ette määrata. Ljapunovi stabiilsuse kriteeriumid sõltuvad stabiilsuse liigist ja süsteemi omadustest. Tasakaalupunkti määramisel lähtutakse sellest, et stabiilsuse definitsioonis sisalduv häirituse piirkond £ võib olla lõpmatu väike piirkond tasakaalu punkti ümbruses
Must-toonekurg peapaigaks sobivad vanad puud, ei armasta kuuski ega sangleppa. Kasutab teiste lindude vanu pesasid, Pesa asub loodusmetsas, väldib lagendike. Pesapaiga asukohad salastatud nagu kotkastelgi. Need kolm lindu on nn katusliigid, kaitstes neid ja nende elupaiku, kaitstakse ka teisi loodusväärtusi nendes kaitsealustes piirkondades. 93. Millised häiringud on ohtlikud pesitsusajal? Kuidas .muutub häiringu taluvus pesitsusperioodi jooksul? Igasugune inimtegevus võib linde ehmatada ja nad võivad pesa ja pojad hüljata. Paljude kaitsealuste lindude pesapaikadele on kehtestatud ajutised liikumispiirangud munemis haudumus ja poegade kasvatusperioodil. Häiringute taluvus kasvab pesitsusperioodi lõpupoole 94. Miks on kaitse alla võetud imetajad? Mis neid ohustab? Imetajad on kaitse all, sest nende liikide isendite arv on vähenenud ja neid võib ohustada väljasuremine
Normväärtuste kehtestamisel tuleb põhi- mõtteliselt lähtuda majanduslikust analüüsist. Põhivõrgu osas puuduvad tänapäeval elektrivarustuskindlust käsitlevad euro- standardid. Samas väga paljud energiasüsteemid (s.h UCTE ja NORDEL) on kehtestanud oma ülekandevõrkude normatiivseks töökindluse nõudeks talit- luskindluse nõude e nn n-1 kriteeriumi täidetuse nõude. n-1 kriteerium tähendab, et elektrisüsteem peab täitma oma põhiülesanded mistahes ühekordse häiringu, s.t ühe mistahes elemendi (liin, trafo, elektri- jaama energiaplokk jne) väljalülitumise korral. See tähendab, et mistahes ühe- ELEKTRIRAJATISTE PROJEKTEERIMINE © TTÜ elektroenergeetika instituut, Peeter Raesaar, Eeli Tiigimägi ELEKTRIVÕRKUDE PROJEKTEERIMINE 42 kordse häiringu korral peab olema tagatud süsteemi stabiilsus ning sageduse, pingete ja elementide koormuste jäämine lubatud piiridesse.
Reguleeritav süsteem on süsteem, mida iseloomustab seisund, mida tuleb hoida konstantsena. Andur mõõdab 4 9 tegelikke väärtusi. Regulaator võrdleb tegelikku väärtust juhtsuurusega, mis on reguleeritava muutuja nõutav väärtus ehk seadepunkt ehk set point. Reguleertoime leiab aset nii kaua, kuni juhtsuurus ja tegelik suurus üksteisest enam ei erine. Häiringu suurus on tegur, mis põhjustab reguleeritava suuruse kõrvalekalde juhtsuurusest.Reguleerimishälve on nõutava ja tegeliku suuruse vahe. Näide kehas: temperatuuri regulatsiooni puhul sensorid on termosensorid . Keskus on termoregulatsioonikeskus hüpotaalamuses. Efektorid- veresoonte silelihased, vöötlihased, higinäärmed. Häiring võib olla nt akna avamine. Mittebioloogiline (tehniline) näide: Reguleeritav süsteem on akvaarium, täpsemalt
seadmetega, mis pealegi on paigutatud "vääralt", st kõiki ülalloetletud reegleid rikkudes; · kõige kriitilisemates kohtades võib kasutada spetsiaalset minimeeritud kiirgusega (Tempest-proofed) aparatuuri [14, lk 12 - 13]. Käideldavuse ja tervikluse tõstmiseks tuleb eelkõige rakendada traditsioonilisi stiihiliste ohtude tõrje vahendeid. · Toitehäiringute tõrjeks kasutatakse sõltuvalt häiringu tüübist mitmesuguseid toitefiltreid ning katkematu toite allikaid (UPS). Peale selle peab süsteem olema õigesti maandatud. 74 · Andmeüksuste tervikluse kaitseks rakendatakse mitmesuguseid kontrollkoode, alates paarsusbitist ning lõpetades veaparanduslike tsükkelkoodidega. Rida selliseid koode on standardiseeritud.
(üldist kkalast hoolsuskohustust). Normatiivne ettevaatus toetub keskkonda kasutava isiku omavastutusele ja kirjutab talle ette, et lisaks kõigile õigusaktides (sh kklubades) sätestatud kknõuetele tuleb tal võtta ka kõik muud vajalikud meetmed selleks, et ära hoida ebakindlusega varjatud ohte (nt KKministri määrus prügila raj, kasutamise ja sulgemise kohta: ,,arvulise normi piiresse jääva häiringu vähend tuleb rakend kõiki asjakohaseid meetmeid"). Siiani rakendatakse evp tavaliselt strukturaalse e kaudse printsiibina, mis ei ole otsekohaldatav ja mis rakendub teiste kkalaste reguleerimisvahendite kaudu. Kaudne evp rakendub KMH kaudu, tõendamiskoormise saastajale ümberasetamise kaudu, keskkonnakvaliteedi normatiivide kaudu, turueelse teavitamise vahendite kaudu, kklubade mehhanismi kaudu jne.
Põhimõtteliselt surutakse merepinna kajahäiring maha kondensaatori tühjenemisvooluga, mille polaarsus on vastupidine kajasignaali polaarsusele Merepinna kajahäiringute automaatne kontroll Merepinna kajahäirigute automaatseks kontrolliks kasutatakse kohandumise (adaptiivsuse) protsessi, mille olemus seisneb järgmises: protsessor töötleb pidevalt kajasignaale eraldab nendest suurema pingega signaalid, kohandab lävendipinget Kohandumisprotsessi kasutatakse ka merepinna häiringu käsitsi kontrollil Videovõimendi Videovõimendis filtreeritakse vahe-sageduslikust signaalist kõrgsageduslik osa ja saadakse negatiivne videoimpulss. Videoimpulss võimendatakse ja edastatakse kuvarisse. Videovõimendi sisaldab kondensaatorist ja takistist koosnevat diferentseerivat ahelat sademete häiringute mahasurumiseks – FTC (fast time constant, supression of clutter to rain). Diferentseeriva ahela väljundpinge on võrdelinei siseneva pinge muutumise kiirusega Uvälj = RCd U sis/dt
(NT: termomeeter) Tegelik väärtus - reguleeritava suuruse hetkeväärtus. Juhtsuurus ehk nõutav suurus – reguleeritava suuruse soovitav väärtus (NT: soovitav ruumi temperatuur). Reguleerimishälve – nõutava ja tegeliku väärtuse vaheline erinevus. Reguleertoime – mõjub üle reguleerimisobjekti (muudetava küttejuurdevooluga ahju) mõjub reguleeritavale suurusele korrigeerivalt nii kaua kuni tegelik ja nõutav väärtus teineteisest enam ei erine. Häiringu suurus – tegurid, mis põhjustavad reguleeritava suuruse kõrvalekaldumist tema nõutavast väärtusest. (NT: ruumi soojakaod). 3. Autonoomse närvisüsteemi (ANS) määratlus ja üldiseloomustus. ANS-i sümpaatiline ja parasümpaatiline osa: anatoomiline struktuur, neuromediaatorid ja retseptorid, toime sihtorganitele. Soole närvisüsteem. Vegetatiivne ehk autonoomne NS on piirdenärvisüsteemi osa ja reguleerib ja kordineerib siseelundite
7 Koormuse suurenemisel kasvab ankruvool Ia ja seetõttu väheneb kasvanud pingelangu tõttu jõumuunduri väljundpinge. Selle tulemusena väheneb ka tagasisidesignaal pinge järgi, mis omakorda põhjustab veasignaali, juhtimissignaali ja jõumuunduri emj suurenemise. Tunnusjoonte jäikus suureneb, kuid mitte sel määral kui negatiivse tagasiside kasutamisel kiiruse järgi. Võib kasutada ka positiivset tagasisidet mootori ankruvoolu järgi. Sel juhul toimub põhimõtteliselt reguleerimine häiringu järgi ning teoreetiliselt on võimalik saada absoluutselt jäiku tunnusjooni, st süsteem muutub astaatiliseks. 4.3. Alalisvooluajami suletud juhtimissüsteem mittelineaarse negatiivse tagasisidega voolu järgi. Sageli tekib vajadus piirata mootori ankruvoolu ja seega tema poolt arendatavat momenti. Selline vajadus võib tekkida näiteks ekskavaatorite elektriajamite korral. Seda on võimalik teha mittelineaarse negatiivse tagasisidega voolu järgi. Voolu-
annaabi.ee 
