(joonis 2.14). toitepinge muutumine,ümbrustemperatuuri muutumine,obiekti või regulaatori PID regulaatorid?- Kõige levinumaid klassikalisi juhtimismeetodeid on vananemine ja kulumine, Koormuse muutumine jne. ((joonis1))Reguleerib väljundi tagasisidega vea järgi juhtimine ja juhttoime moodustamine kiiresti,häiringu tekkimisel hakkab kohe obiekti mõjutama. Reguleerimine propotsionaalse-intrigeeriva-diferentseeriva ehk pid regulaatoriga, mille väljundi järgi?-Eelised:reageerib kõikidele võimalikele häiringutele. ülekandefunktsioon WPID=KP+Kd*p+KI/p kus Kp,Kd ja Ki on vastavalt Puudused:hakkab toimima alles siis kui väljund on läinud paigast ära.((joonis2)) regulaatori proportsionaalse, diferentseeriva ja integreeriva osa Kombineeritud süsteem-alustab reguleerimist häiringu tekkimisel,lõpplikult võimendustegurid
*RC-ahela väljundpinge kujud ajakonstandi RC ja impulsi kestuse ti erinevate suhete korral. 5 Skeemitehnika. SS-98. Diferentseeriv lüli – lüli, mille sisendisse antud ristkülikulistest impulssidest formeeruvad väljundis 2 lühikest erineva polaarsusega impulssi, mis ajaliselt tekivad sisendimpulsi esi- ja tagakülje Diferentseeriva lüli väljundpinge UV sõltub sisendpinge US muutumise kiirusest. Mida kiiremini muutub US , seda suuremaks kujuneb UV, kuid mitte suuremaks kui US-i amplituud (kui skeemis pole induktiivsusi). Ristkülikimpulssidel on esi- ja tagaküljed max-lt järsud ja dif. lüli annab väljundis sisendimpulsi esi- ja tagafrondi ajal max amplituudiga väljundimpulsi. Impulsi hor. osa ajal on pinge sisendis muutumatu (pinge muutumise kiirus on 0) ja seetõttu ka UV = 0. Dif
Elektrimootori eripäraks on veel see, et tema mass ja mõõtmed mõjutavad tema inertsust. Sellest tulenevalt määravad ära elektrimootori inertsuse nii elektriline- kui ka mehaaniline inertsus, mis on jadamisi. n( p ) WM ( p ) = EG ( p ) 5. tüüplüli: Selle tüüplüli alla kuulub kohalik tagaside. R0 ja C0 moodustavad diferentseeriva lüli. Tema signaalide funktsioonideks oleksid: XS=UG, juhul kui me ei arvesta RAG, siis UG=EG, ning XV=U0. U 0( p ) WKTS = EG ( p ) 11 6. tüüplüli: Siia kuulub kohalik tagasiside osa tahhogeneraator TG
Seda õnnestub realiseerida ainult kaudse toimega regulaatoritel. 45 PID-regulaator PID-regulaator sisaldab lisaks PI regulaatorile veel täiendava komponendina diferentseerivat e. kiirusele proportsionaalse toimega lüli. Igasugune regulaator omab teatud ebatundlikkuse ala, väikese hälbe korral regulaator ei lülitu. Regulaator lülitub diferentseeriva komponendi järgi varem kui proportsionaalse komponendi järgi. Diferentsiaalne komponent kiirendab regulaatori tööd, regulaator reageerib väiksemale reguleeritava suuruse kõrvalekaldele ja kiiremini. Näide: Vanemates reguleerimissüsteemides kasutati ,,kiiruslikku" termopaari, mis koosnes kahest erineva massiga termopaarist. Kui temperatuur ajas ei muutu, =const., siis termoelektromotoorne jõud termopaaride A ja B vahel puudub, E AB=0.
Kohandumisprotsessi kasutatakse ka merepinna häiringu käsitsi kontrollil Videovõimendi Videovõimendis filtreeritakse vahe-sageduslikust signaalist kõrgsageduslik osa ja saadakse negatiivne videoimpulss. Videoimpulss võimendatakse ja edastatakse kuvarisse. Videovõimendi sisaldab kondensaatorist ja takistist koosnevat diferentseerivat ahelat sademete häiringute mahasurumiseks – FTC (fast time constant, supression of clutter to rain). Diferentseeriva ahela väljundpinge on võrdelinei siseneva pinge muutumise kiirusega Uvälj = RCd U sis/dt Kuvar Radari kasutamise eesmärgiks on edastada laeva ümbruse sondeerimisega kogutud teave kasutajale nähtavas vormis. Selleks kastutatakse kuvareid • ringlaotusega elektronkiirte toru • rasterlaotusega LCD kuvareid Inglisekeelne sõna „raster“ pärineb ladina keelest ja tähendab „reha“. Rasterlaotusega kuvaril saadakse laotus elektronkiire abil, mis jookseb
Seega on valemi (4.1) parem pool nullist suurem. Saame f (x2 )-f (x1 ) > 0. Sellest j¨areldubki soovitud v~orratus f (x1 ) < f (x2 ). V¨aide 2 t~oestatakse analoogiliselt. 87 4.2 Lokaalsete ekstreemumite tarvilikud ja pii- savad tingimused. Eespool §3.8 defineerisime funktsiooni lokaalse ekstreemumi. Uhtlasi ¨ t~oestasime Fermat' lemma, mis v¨aidab, et diferentseeriva funktsiooni tuletis on lokaalses ekstreemumpunktis v~ordne nulliga. K¨aesolevas paragrahvis vaatleme natuke u ¨ldisemat juhtu, kui funktsioon ei tarvitse diferentseeruv olla. Niisiis: olgu funktsioonil f (x) punktis x1 lokaalne ekstreemum. Siis on kaks v~oimalust: kas f on diferentseeruv selles punktis (see t¨ahendab, et eksisteerib oplik tuletis f (x1 )) v~oi f ei ole diferentseeruv punktis x1 (so vastav l~oplik l~ tuletis puudub)
Seega on valemi (4.1) parem pool nullist suurem. Saame f (x2 )-f (x1 ) > 0. Sellest j¨areldubki soovitud v~orratus f (x1 ) < f (x2 ). V¨aide 2 t~oestatakse analoogiliselt. 87 4.2 Lokaalsete ekstreemumite tarvilikud ja pii- savad tingimused. ¨ Eespool §3.8 defineerisime funktsiooni lokaalse ekstreemumi. Uhtlasi t~oestasime Fermat' lemma, mis v¨aidab, et diferentseeriva funktsiooni tuletis on lokaalses ekstreemumpunktis v~ordne nulliga. K¨aesolevas paragrahvis vaatleme natuke u ¨ldisemat juhtu, kui funktsioon ei tarvitse diferentseeruv olla. Niisiis: olgu funktsioonil f (x) punktis x1 lokaalne ekstreemum. Siis on kaks v~oimalust: kas f on diferentseeruv selles punktis (see t¨ahendab, et eksisteerib l~oplik tuletis f (x1 )) v~oi f ei ole diferentseeruv punktis x1 (so vastav l~oplik tuletis puudub)
annaabi.ee 
