Mida suurem mahtuvus seda suurem inertsus Vönkelyli Siia kuuluvad sellised elemendid, milledel väljundis võivad tekkida võnked. Nendes elementides on 2 mahtuvust, nende vahel toimub aine või energia vahetus, mille tõttu võivad tekkida võnked. W p= K/1T 2 pT 1T2 p2 , X S K X S X X V V -võnketasiirde protsess Integreerimislüli Integreerimisluli nimetatakse ka astaatiliseks luliks ning I-luliks. Ideaalne integreerimisluli valjundsignaal kasvab (voi kahaneb) pidevalt pusiva kiirusega, kui xs 0 ja on konstantne. Kiiruse maarab huppe suurus sisendil. Reaalsel integreerimislulil (kirjeldatav IT1-luliga) on valjundsignaali kasvamiskiirus alghetkel null ja touseb pikkamooda lopliku kiiruseni. Diferentsiaalvorrand: v t =Ku t Ulekandefunktsioon: W p= K/p Diferentseerimislüli Diferentseerimisluli teine nimetus on D-luli. Ideaalse
Automaatjuhtimine Tunni tööde aruanded Õpilane Juhendajad: Tõnu Lehtla Rainer Kährik Tallinn 2008 Lineaarsete süsteemide tüüplülid Töö eesmärk: Tutvuda integreerimis-, võnke- ning aperioodilise lüliga alljärgneva kava alusel. Integreerimislüli: 1)Teoreetiline ülevaade: Integreerimislüli nimetatakse ka astaatiliseks lüliks ning I-lüliks. Ideaalne integreerimislüli väljundsignaal kasvab (või kahaneb pidevalt püsiva kiirusega, kui xs 0 ja on konstantne. Kiiruse määrab hüppe suurus sisendil. Reaalsel integreerimislüli (kirjeldatav IT1-lüliga) on väljundsignaali kasvamiskiirus alghetkel null ja tõuseb pikkamööda lõpliku kiiruseni. · Diferentsiaalvõrrand: v (t)=Ku (t) · Ülekandefunktsioon: W (p)= K/p · Impulsikaja: w(t)=K(t) · Hüppekaja: h (t)=Kt
Elektromagnetilise mõõteriista põhielemendid Liikuv ferromagnetiline südamik kinnitatakse ekstsentriliselt osutiga ühisele teljele. Vastumomendi tekitamiseks kasutatakse spiraalvedru. Võnkumiste summutamiseks on mõõteriistas vedelik- või õhksummutid. Elektromagnetilised mõõteriistad on tundlikud väliste magnetväljade suhtes. Nende mõju vähendamiseks kasutatakse ekraneerimist või süsteemi muutmist astaatiliseks. Ekraneerimisel ümbritsetakse mõõteosa suure magnetilise läbitavusega materjalist (nt permalloi) kaitsekestaga. Astaatilise elektromagnetilise seadme mõõteahel koosneb kahest jadamisi ühendatud mähisest ja kahest südamikust. Mähised ühendatakse nii, et nende induktsioonid oleksid vastassuunalised, kuid pöördemomendid aga ühesuunalised. Välise magnetvoo muutumisel näiteks suureneb ühe mähise poolt tekitatav pöördemoment, samal ajal väheneb teise mähise
väljundi ühikut sekundis. Väljundsignaali väärtus mistahes hetkel t on arvutatav valemiga 1 xv = xv 0 + T At kus t on siirdeprotsessi alghetkest t0 möödunud ajavahemik (t = t-t0) ja xv0 on väljundsignaali suurus hetkel t0. Integreerimislüli on tasakaalus ainult siis, kui x s = 0. Tal puudub staatiline karakteristik ja teda nimetatakse ka mittestaatiliseks e. esimest järku astaatiliseks lüliks. Kord tasakaalust välja viiduna ei ole ta ise võimeline ennast tasakaalustama. Diferentseerimislüli Diferentseerimislüli väljundsignaal oleneb tema tööpiirkonnas esmajoones ainult sisendsignaali muutuse kiirusest. Võrrand: d xs xv = T d dt Võrrand näitab, et sisendsignaali hüppeline muutus peaks lüli väljundis esile
Vurriteooria Vurr ja tema omadused Üldiselt võib nimetada vurriks suvalise kujuga tahket keha, mis pöörleb mingi liikumatu punkti ümber, mida nimetatakse riputuspunktiks. joon 1 Vurriteoorias nimetatakse vurriks sümmeetrilist rasket ketast, mis pöörleb suure kiirusega oma sümmeetriatelje ümber ja omab riputust, mis võimaldab tal vabalt liikuda ümber iga telje ja muuta ruumis oma suunda. Kui vurri riputuspunkt langeb kokku tema raskuskeskmega, nimetatakse teda astaatiliseks ehk tasakaalustatuks. Vurri riputuspunkt on ainuke punkt, mis jääb liikumatuks vurri pöörlemisel ükskõik millise telje ümber. Telge, mille ümber vurr pöörleb nimetatakse peateljeks. Vurri riputuseks kasutatakse mitmesuguseid mooduseid. Kõige lihtsama riputuse puhul pöörleb rootor nõelal, mis toetub tugilaagrile. Joon 2 Enim levinud vurri riputuseks kardaanriputus, mille puhul vurr paigutatakse kardaanrõngaste süsteemi.
Selle tulemusena väheneb ka tagasisidesignaal pinge järgi, mis omakorda põhjustab veasignaali, juhtimissignaali ja jõumuunduri emj suurenemise. Tunnusjoonte jäikus suureneb, kuid mitte sel määral kui negatiivse tagasiside kasutamisel kiiruse järgi. Võib kasutada ka positiivset tagasisidet mootori ankruvoolu järgi. Sel juhul toimub põhimõtteliselt reguleerimine häiringu järgi ning teoreetiliselt on võimalik saada absoluutselt jäiku tunnusjooni, st süsteem muutub astaatiliseks. 4.3. Alalisvooluajami suletud juhtimissüsteem mittelineaarse negatiivse tagasisidega voolu järgi. Sageli tekib vajadus piirata mootori ankruvoolu ja seega tema poolt arendatavat momenti. Selline vajadus võib tekkida näiteks ekskavaatorite elektriajamite korral. Seda on võimalik teha mittelineaarse negatiivse tagasisidega voolu järgi. Voolu- anduriks võib kasutada mootori ankruahelasse lülitatud shunti, aga sageli võetakse
annaabi.ee 
