Mõisted waldorfpedagoogika ja steinerpedagoogika tähistavad ühte sedasama pedagoogikat. Kusjuures üks mõiste viitab esimese kooli asukohale, teine suuna algatajale. Esimene Waldorf kool (Stuttgarti Freie Waldorfschule) loodi 7. septembril 1919. aastal Stuttgardis, pärast Rudolf Steineri esinemisi Waldorf-Astoria sigaretivabriku töölistele E. Molti toetusel. Rudolf Steiner (1861 1925) oli saksa austria filosoof, kes pani aluse antroposoofiale, mis uurib inimese mõtte-, tunde- ja tahtearengut terviklikes seostes kogu elu jooksul. Eestis on viis waldorf kooli (Tallinnas, Tartus, Harjumaal, Viljandis, Põlvamaal) ja maailmas on kokku 847 waldorf kooli. Waldorfpedagoogika püüab arendada algusest peale õpilaste loovust. Kogu õpetus peab lähtuma inimesest. Erinevaid aineid õppides peab selgeks saama seose inimese ja maailmaterviku vahel. Waldorfpedagoogika püüab õppetööd elavalt ja kunstiliselt läbi viia
ette valmistades ja kogu antud klassi õpetajaskond peab nõrgemaid õpilasi järele aitama. Iga saavutus, ka kõige väiksem, on samm õpilase arengu teel ja sellisena tuleb seda ka hinnata. Tunnistustel olevad iseloomustused kirjeldavad võimalikult täpselt tulemuste taset, tehtud edusamme, erilist andekust või püüdilkkust, nõrki kohti ja prognoosi. Õppemetoodika puhul tuleb arvestada, et see toetub ebateaduslikule ja dogmaatilisele antroposoofiale, mille kesksed mõisted on reinkarnatsioon ja karma. Antroposoofia püüab leida ühtsust materiaalse ja mittemateriaalse vahel, tajuda tegelikkust suure süsteemse tervikuna, mis omakorda kannab endas ohtu kinnise suhtlusringi tekkeks, sest laps kasvab keskmisest liiga erinevas keskkonnas, kus on oma rituaalid, muusika ning kunstiharrastusviisid.